1949年9月，在北京召开的中国人民政治协商会议第一次会议，通过了《中国人民政治协商会议共同纲领》（以下简称《共同纲领》），规定中华人民共和国外交政策的原则是：“保障本国独立、自由和领土完整，拥护国际的持久和平和各国人民之间的友好合作，反对帝国主义的侵略政策和战争政策。”《共同纲领》还规定了发展与外国关系的具体方针，即“凡与国民党反动派断绝关系，并对中华人民共和国中央人民政府采取友好态度的外国政府，中华人民共和国中央政府可在平等、互利及互相尊重领土主权的基础上，与之谈判，建立外交关系”；“对国民党政府与外国政府所订立的各项条约和协定，中华人民共和国中央政府应加以审查，按其内容，分别予以承认，或废除，或修改，或重订。”“中华人民共和国联合世界上一切爱好和平、自由的国家和人民，首先是联合苏联、各人民民主国家和各被压迫民族，站在国际和平民主阵营方面，共同反对帝国主义侵略，以保卫世界的持久和平。”
苏联是世界上第一个承认中华人民共和国的国家。1949年10月1日中华人民共和国正式成立。10月2日，苏联政府致电中国政府，表示“苏联政府决定与中华人民共和国建立外交关系，并互派大使。”1949年冬，毛泽东主席应邀访问苏联，并于1950年2月14日签订了《中苏友好同盟互助条约》。
在1949年至1955年期间，与我国建立正式外交关系的国家有三类：第一类是共同纲领所说的“各人民民主国家”，包括苏联和东欧的8个人民民主国家（即后来所称的社会主义国家），这些国家在新中国成立后不久均先后与我国建立了外交关系，并互派大使；第二类是周边民族独立国家，我国政府重视发展与周边国家的友好关系，与一些周边国家建立了正式外交关系，这些国家既有人民民主国家，如朝鲜、蒙古和越南等国家，也有民族独立国家，如印度、缅甸、巴基斯坦、阿富汗和印度尼西亚等国家；第三类是西欧资本主义国家，包括丹麦、芬兰、瑞典、瑞士和挪威等国家。
至1955年底，世界上与我国建立外交关系的国家共有22个。
此外，1954-年，我国与英国和荷兰建立了代办级外交关系，主要原因是这两个国家在台湾问题上追随美国。
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