《水下多目标跟踪理论》是一部介绍和研究水下多目标跟踪理沦的著作。书中的主要内容有水下多目标跟踪的理论体系、水下多目标跟踪系统的构成框架，水下多目标跟踪中的关键理论和技术，包括水下运动目标的建模、跟踪滤波与预测、多目标航迹关联，不同坐标系中的目标跟踪。跟踪门及基于不同目标参数估计方法的多目标跟踪理论等。《水下多目标跟踪理论》内容新颖。重点突出了水下多目标跟踪中的关键理论和技术，体现了本领域近年来的研究成果。《水下多目标跟踪理论》所述内容，对从事多目标跟踪研究.声呐探测、水下导航、海上安全作业及海洋开发等领域的科技人员有一定的参考价值。同时，《水下多目标跟踪理论》可供高等院校电子工程、自动控制、信号与信息处理等专业从事相关研究的师生参考。

　　1.2.3 水下多目标跟踪发展现状
　　多目标跟踪问题的研究至今已有40多年的历史。在最近的20多年中，多目标跟踪问题已经受到许多科学家与工程师们的极大关注，在其理论和技术研究方面取得了很大的成就.世界各诲军强国也高度重视水下多目标跟踪理论和技术，积极开展有关的研究，特别是西方发达国家投入了大量的人力和财力领先研究，在某些方面已取得了关键性的突破，并被迅速应用于实际型号，达到了相当的水平。
　　20世纪90年代后在诲军强国服役的水下精确制导武器中，大多数具有不同程度的多目标定位和跟踪能力。美国的MK54－O、瑞典的TP2000鱼雷、法国的海鳝鱼雷等均具有同时定位、跟踪多个目标的能力，可实现对所攻击目标的优选和真假目标的识别。英国的矛鱼鱼雷在近距离能对目标的多个亮点进行定位，进而获得目标形状和尺度信息，导引鱼雷以最佳角度精确命中目标的要害部位。值得注意的是，欧洲鱼雷集团最新研制的黑鲨鱼雷，其自导作用距离可达7000m，具有多目标处理及跟踪能力，可对多个目标的威胁级进行评估，实现对多目标的优选攻击，并可在复杂对抗环境中取得有效的攻击效果。
　　多目标跟踪制导鱼雷具有有效的水下攻击威力和灵活的自导寻的精确制导，其在水中的作战地位越来越高，不仅是未来海战有效的反潜武器，而且也是打击水面舰船和航空母舰、破坏岸基设施的重要手段。

第1章 概论
1.1引言
1.2 多目标跟踪的研究和发展
1.3 多目标跟踪的关键技术
1.4 水下多目标跟踪的发展趋势
参考文献

第2章 水下机动目标运动模型
2.1 引言
2.2 随机线性系统的数学描述
2.3 CV模型和CA模型
2.4 Singer模型
2.5 自适应高斯模型
2.6 自适应高斯模型的理论分析
2.7 交互式多模型
2.8 机动目标模型的MonteCarlo仿真研究
2.9 本章小结
参考文献

第3章 跟踪滤波与预测
3.1 引言
3.2 离散卡尔曼滤波
3.3 离散推广卡尔曼滤波
3.4 量测噪声方差矩阵加权卡尔曼滤波算法
3.5 本章小结
参考文献

第4章 水下多目标跟踪中的数据关联
4.1 引言
4.2 “最近邻”数据关联算法
4.3 概率数据关联算法
4.4 交互式多模型概率数据关联算法
4.5 联合概率数据关联算法
4.6 本章小结
参考文献

第5章 球坐标系中的水下目标跟踪算法
5.1 引言
5.2 基于自适应高斯模型的解耦水下目标跟踪算法
5.3 加速度加权自适应水下目标跟踪算法
5.4 基于扩展量测的水下目标跟踪算法
5.5 本章小结
附录 目标的状态转换关系
参考文献

第6章 直角坐标累中的水下目标跟踪算法
6.1 引言
6.2 基于去偏转换量测的水下目标跟踪算法
6.3 基于无偏转换量测的水下目标跟踪算法
6.4 本章小结
附录 角度量测误差为均匀分布时去偏转换量测协方差矩阵的计算
参考文献

第7章 水下多目标跟踪算法
7.1 跟踪门算法
7.2 基于多波束系统的水下多目标跟踪
7.3 基于高分辨目标参数估计的水下多目标跟踪
7.4 本章小结
参考文献