前言<br>第1篇 空间机构设计的基本知识<br>第1章 空间机构的组成原理<br>1.1 基本概念<br>1.2 机构的自由度<br>1.3 空间机构的组成<br>第2章 空间机构的数学基础<br>2.1 回转变换矩阵<br>2.2 回转变换矩阵的性质及其运算法则<br>2.3 多项式方程解法<br>2.4 非线性方程组解法<br>第3章 空间机构运动分析<br>3.1 运动分析的基础<br>3.2 空间机构的位姿方程<br>3.3 空间机构的位移分析<br>3.4 空间机构的速度、加速度分析<br>第4章 空间机构受力分析<br>4.1 空间闭链机构受力分析<br>4.2 空间开链机构受力分析<br>第5章 空间闭链机构设计的基本方法<br>5.1 空间闭链机构设计的基本问题<br>5.2 按位移要求设计空间闭链机构<br>5.3 按速度、加速度和动力特性设计空间闭链机构<br>5.4 空间闭链机构的优化综合<br>第2篇 空间机构在工程设计中的应用<br>第6章 空间闭链机构的设计及其应用<br>6.1 按主、从动件摆角要求设计空间闭链机构<br>6.2 按运动轨迹设计空间闭链机构<br>6.3 按工作性能要求设计空间闭链机构<br>6.4 空间机构在工程中的应用<br>第7章 机器人机构设计的基本方法<br>7.1 机器人机构的结构设计<br>7.2 机器人机构的尺寸设计<br>7.3 机器人轨迹规划<br>第8章 机器人机构的分析与应用<br>8.1 焊接机器人<br>8.2 点焊机器人<br>8.3 喷涂机器人<br>8.4 装配机器人<br>参考文献
展开
