罗马人并非海上民族，在共和国初期没有真正的水师。公元前311年，有一支小规模的三层桨战船水师建成，但之后不久即被摧毁。随后在公元前260年第一次布匿战争期间又组建了一支大型船队，主要由五层桨战船及一些三层桨战船组成。公元前256年罗马共有330艘船只，均由来自意大利南部沿海的希腊城市和叙拉古的舟师设计者和造船工匠所造。这支水师在之后几年遭受一系列重创，随后不断重建，据波利比乌斯推测，罗马在第一次布匿战争期间损失了大约700艘战船，而迦太基人损失500艘。
公元前200年之后水师开始衰败，罗马便仰赖于来自东地中海的船只，主要是罗德斯(Rhodes)和帕加马两地，并用条约约束它们提供水师武装。公元前1世纪发生的诸多事件——尤其是密特里达提入侵和愈演愈烈的西里西亚海盗侵袭——加速了大型常备水师的组建，并以征用同盟船只为开端。公元前1世纪后期，在安东尼的东方战争(战船是币上常见的图案)以及随后与屋大维的内战中，海上力量尤为重要。
以公元前31年屋大维与安东尼之间的亚克兴海战为高潮的内战诸事尤其体现了海上力量对罗马的重要性以及为保护船运而维系一支水师武装的必要性。内战后，奥古斯都对水师进行了合理化改革，维系了一支拥有大型船队的永久性常备水师，最初以尤利乌斯市集(ForumIulu)为基地，后迁至意大利。到公元1世纪初，以米塞努姆和拉文纳为基地的意大利船队无疑是帝国最为重要的水师武装，但远在叙利亚、埃及、毛里塔尼亚、黑海、英吉利海峡、莱茵河和多瑙河地区也组建了船队以适应帝国扩张带来的一些局部的特殊需要。每支船队均分给某一特定行省，它在该省内有一个或更多基地，而且一般以该行省命名，例如潘诺尼亚船队(classisPannonica)。
公元2世纪以后水师逐渐衰落。罗马遂开始重新使用共和国时期为应付某危机而匆忙集结一支水师的方法。公元3世纪初，船队规模逐渐缩小，原有的组织逐渐消失或发生变化。海盗活动和暴徒行径逐渐泛滥。在公元230年仍存在的10支船队中，戴克里先于公元284年称帝时仅余两支意大利船队。地中海周围的行省船队已不复存在，在北部边境精心构建的船队也被小规模的新型船队所取代，后者仅以一个港口为基地，在小范围内巡哨。
在公元324年君士坦丁和李基尼乌斯之间进行的战役中，海上力量十分重要，但实际上当时并无水师。君士坦丁迅速集结了一支庞大的船队，其中大部分来自希腊，李基尼乌斯则在东部招募了一支船队。这场战役标志着著名的奥古斯都水师的终结，不过两支意大利船队仍在形式上存续到公元4世纪末。它们见于《要职录》(NotitiaDignitatum)，但都城迁离罗马时便丧失了“praetoria”的称号。实际上，公元4世纪末并无水师，而公元5世纪时入侵的汪达尔人在西地中海区域获得了制海权并摧毁了西部船队。在有关军队注册的正规条目中再未出现过拉文纳和米塞努姆的船队信息。
公元500年后不久，皇帝们开始着手在君士坦丁堡组建一支强大的水师以维系他们对东部海域的控制权并为他们重新征服西部提供辅助力量。到公元6世纪中期，他们控制了地中海的大部分地区和黑海。拜占庭水师的强大军力一直保持到公元11世纪。一种新型的战船“dromon”开始投入使用，但原有西部水师的一些传统仍然存在。
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