《MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发》以全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛组委会推荐使用的飞思卡尔MC9S12XS128为主，详细讲述MC9S12XS128单片机的原理以及嵌入式系统的开发技术。《MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发》首先介绍嵌入式系统和HCS12系列单片机的基础知识，对C语言的嵌入式编程进行了简要的说明，然后对MC9S12XS128的输入/输出端口、中断系统、脉宽调制、模/数转换、定时器、定时器、SPI和I2C等模块进行了详实的讲解，并给出相应的应用实例，最后针对全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛给出综合应用实例。
    《MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发》面向工科电气类、计算机类、机电一体化类和仪器仪表类等相关专业的高年级本科生和研究生，适合参加全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛的参赛人员参考，同时也适用于从事嵌入式应用开发的工程技术类人员。

第1章 嵌入式系统简介
1.1 嵌入式系统
1.1.1 系统
1.1.2 嵌入式系统
1.1.3 嵌入式系统的分类
1.2 嵌入式系统硬件
1.2.1 嵌入式微处理器
1.2.2 嵌入式微控制器
1.2.3 嵌入式DSP处理器
1.2.4 嵌入式片上系统
1.3 嵌入式系统软件
1.4 嵌入式操作系统
1.4.1 嵌入式操作系统的种类
1.4.2 嵌入式操作系统的发展
1.4.3 使用实时操作系统的必要性
1.4.4 实时操作系统的优缺点
1.5 嵌入式系统开发方法

第2章 Freescale HCS12和HCS12X系列单片机简介
2.1 HCS12系列单片机概述
2.1.1 HCS12系列单片机的命名规则
2.1.2 HCS12系列单片机简介
2.2 HCS12X系列单片机概述
2.2.1 HCS12X系列单片机主要特点
2.2.2 XGATE协处理器与主处理器的关系
2.2.3 XGATE的基本特性
2.2.4 典型S12X系列单片机简介
2.3 MC9S12XS128简介
2.3.1 MC9S12XS128性能概述
2.3.2 MC9S12XS128内部结构、主要特性及引脚
2.3.3 MC9S12XS128引脚功能
2.4 CPU12（X）核
2.4.1 CPU12（X）核特性
2.4.2 编程模型
2.5 MC9S12XS128的存储器映射
2.6 MC9S12XS128内部锁相环模块PLL
2.6.1 CRG时钟合成寄存器（SYNR）
2.6.2 CRG时钟参考分频寄存器（REFDV）
2.6.3 CRG时钟后分频寄存器（POSTDIV）
2.6.4 CRG标志寄存器（CRGFLG）
2.6.5 CRG时钟选择寄存器（CLKSEL）
2.6.6 CRG IPLL控制寄存器（PLLCTL）
2.6.7 CRG中断使能寄存器（CRGINT）
2.6.8 CRG IPLL模块应用实例

第3章 S12X指令系统
3.1 概述
3.2 S12X汇编指令的格式和符号说明
3.2.1 操作码和操作数
3.2.2 数据类型
3.2.3 数据表示方法
3.2.4 寄存器和存储器表示法
3.3 寻址方式（Addressing Mode）
3.3.1 隐含/固有寻址（Inherent Addressing，INH）
3.3.2 立即寻址（Immediate Addressing，IMM）
3.3.3 直接寻址（Direct Addressing，DIR）
3.3.4 扩展寻址（Extended Addressing，EXT）
3.3.5 相对寻址（Relative Addressing，REL ）
3.3.6 变址寻址（Indexed Addressing，IDX）
3.3.7 全局寻址（Global Page Index Register）
3.4 S12X汇编指令系统
3.4.1 数据传送指令
3.4.2 算术运算指令
3.4.3 逻辑运算指令
3.4.4 高级函数指令
3.4.5 程序控制指令
3.4.6 S12X控制指令
3.5 汇编程序伪指令
3.5.1 段定义指令
3.5.2 常量赋值指令
3.5.3 常量存储指令
3.5.4 分配变量指令
3.5.5 汇编控制指令
3.5.6 符号链接指令

第4章 C语言的嵌入式编程
第5章 MC9S12XS输入/输出端口模块及其应用实例
第6章 MC9S12系列中断系统
第7章 MC9S12XS系列脉宽调制模块及其应用实例
第8章 MC9S12XS128模/数转换模块及其应用实例
第9章 MC9S12XS128定时器模块及其应用实例
第10章 MC9S12XS128周期性中断定时器模块及其应用实例
第11章 MC9S12XS系列串行通信接口模块及其应用实例
第12章 MC9S12系列SPI和I2C模块及其应用实例
第13章 综合应用实例
附录A S12汇编指令系统汇总表
附录B S12汇编指令系统汇总表解释说明
附录C S12汇编指令机器码汇总表
附录D S12X汇编指令机器码汇总表解释说明
附录E HS12实验开发平台
参考文献