柔性机器人中由于柔性变形的产生，在很大程度上影响了机器人的定位精度、运动性能和动力特性。在开始研究阶段，主要任务是建立适当的模型来描述柔性机器人，然后利用这种模型来认识和分析柔性机器人所具有的运动学和动力学特性，并在此基础上，利用各种方法努力减少柔性变形带来的负面影响，重新进行柔性机器人的运动和动力规划以及优化设计。
冗余度机器人由于其灵活、多变的特性除了被用来解决如避障、奇异等刚性机器人中的运动学问题，也被用来解决柔性机器人中的柔性变形和弹性振动等问题，并显示出了很好的效果，从而将柔性机器人与冗余度机器人有机结合起来，形成了冗余度柔性机器人研究的新方向。
高速、精密、轻质的现代机器人中，除了含有较轻的柔性构件外，有时还具有欠驱动的被动关节，这样可进一步减轻机器人的重量。因而，研究既有柔性构件又有欠驱动关节的欠驱动柔性机器人就成为自然而重要的新的交叉方向。
单个的串联机器人，无论是冗余度柔性机器人还是欠驱动柔性机器人，由于其刚度较小，因此在减小柔性变形和弹性振动以及提高机器人性能方面都有一定的局限。如果采取多个柔性机器人协调操作的方式，可从本质上改善这种状况。而从另一方面考虑，多机器人的协调操作系统中也存在并且必须要考虑其构件中的柔性变形问题，因此，开展柔性机器人协调操作系统的研究又成为机器人领域的一个新方向。
以上几个方面，是在柔性机器人机构动力学的研究过程中随着新问题的不断出现和研究的不断深入而逐渐形成的。人们从不同方面研究了柔性机器人机构学的问题，用不同方法逐步提高和改善了柔性机器人的性能，渐渐构成了柔性机器人这一专题，下面就沿着这个思路和其发展过程分别介绍各部分内容。由于这些都是机器人机构学领域的新方向，发展还不完善，且由于篇幅所限，这里只能简略地介绍其中一部分的主要内容和进展。下面按照动力学建模、特性分析、运动及动力规划、振动控制、动力学综合与设计的研究及发展顺序分别加以介绍。
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