第1章 平面五杆并联机构的结构分析<br>1.1 结构分析和拓扑描述<br>1.2 自由度的计算<br>1.3 可装配性条件<br>1.4 可动性条件<br>第2章 平面五杆并联机器人系统方案设计<br>2.1 平面五杆并联机构的应用<br>2.2 平面五杆并联机器人运动系统方案设计<br>2.3 具有弹性铰链的平面五杆并联机器人<br>第3章 平面五杆并联机器人的位姿正解<br>3.1 位姿分析<br>3.2 不同系统方案的位姿分析<br>3.3 位姿正解分析<br>第4章 平面五杆并联机器人位姿逆解<br>4.1 位姿逆解<br>4.2 位姿逆解分析程序<br>4.3 连续转变逆解分析<br>第5章 平面五杆并联机器人的工作空间分析<br>5.1 工作空间分析建模<br>5.2 工作空间分析框图<br>5.3 工作空间分析<br>第6章 平面五杆并联机器人的雅可比矩阵<br>6.1 串联机器人的速度分析与雅比可比矩阵<br>6.2 并联机器人的雅可比矩阵<br>6.3 平面五杆并联机器人雅可比矩阵<br>第7章 平面五杆并联机器人的速度和加速度分析<br>7.1 速度正解<br>7.2 速度逆解<br>7.3 加速度正解<br>7.4 加速度逆解<br>附录A 主动输入取值范围分析程序<br>附录B 位姿正解分析程序<br>附录C 位姿逆解分析程序<br>附录D 运动轨迹逆解分析程序<br>附录E 工作空间分析程序<br>附录F 雅可比矩阵自动生成程序<br>附录G 两自由度机器人雅可比矩阵生成程序<br>附录H 并联机器人雅可比矩阵构造程序<br>参考文献
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