元世祖忽必烈定都大都（今北京之前身）后，将宗室子弟分散到各地，镇守一方，建立王府，设置陪臣。在《元史》本纪和有关文献中，曾提及在大都城内有两座王府。一座叫燕王府，也即元文宗的长子阿剌忒纳答刺的府邸。阿剌忒纳答刺至顺元年（1330）被封为燕王，不久就去世了。另一座王府是燕铁木儿的太平王府。燕铁木儿（也写作燕帖木儿），钦察氏，床兀兄第三子，他因拥立元文宗继承皇位有功，被封为太平王。至顺二年二月，在兴圣宫之西南为他修建太平王府。此府的位置约在今日的北京府右街北口一带，早已湮废和失考。另外，相传在崇文门内，曾有哈达大王府，崇文门也因此叫哈达门，或讹写作哈德门，但这只是相传，究竟哈达大王为谁？至今也说不清楚。在今日的北京城内，已找不到元代王府的遗存。
明朝北京首建的王府，是朱棣的燕王府。
明朝初期，国都在南京。洪武二年（1369），明太祖朱元璋下令制定分封制度，封他的儿子到各地为王，但实际上“分封而不赐土，列爵而不临民，食禄而不治事”，各王徒具郡国形式，并无实权。洪武三年封四子朱棣为燕王，将原大都城内的宫殿改建为燕王府，至洪武十二年（1379）燕王府改造元工。
朱棣发动“靖难之变”后，登上皇位，先立都于南京。当时明王府仍分布各地，王府建筑的规制也有详细规定，这在《明会典》中有具体记述。这时在北京城里除原有的朱棣的燕王府外没有其他王府。朱棣在南京称帝后不久就有意将国都迁到他的发祥地北京，并调拨人力物资营建北京城和皇宫。他也曾御驾北行巡视。永乐十五年（1417）朱棣在北京建造十王府，是用于北巡时召集各地的王爷朝见时王爷的临时住所。府址在今天的王府井大街南段。它无论是从基本功能还是从建筑形制上来看，与各地的王府均不相同。
元、明时期除传说之外，尚未发现什刹海地域有建造王公府邸的资料和遗址。
清朝的封建统治者为了使权力集中于中央，在明代“封而不建”的原则基础上，更进一步将明代表面上存在的郡国形式也都取消了，而仅给宗室诸王以封爵的美名。诸王有爵无“国”可就，只能在北京城内修建自己的府邸，于是王府便集中在北京城了。北京现存的王府建筑大多是在清朝建造的。
根据清朝的规定：清太祖努尔哈赤之父塔克世（被追封为显祖宣皇帝）之本支为宗室，用黄带；旁支称为觉罗，用红带。凡皇帝所生的儿子均称为皇子，待赐名后才开始按位次称皇长子、皇次子、皇三子等。皇子长至15岁就由宗人府题请封爵，所封爵位高低由皇帝决定。清宗室的爵位，崇德元年（1636）定为九等。顺治十年确定了袭封制度，即亲王、郡王一子袭封，其余诸子降一级。贝勒以下子，并以此递降一等封。光绪年间，将整个爵位定为十二等级，最高一级称和硕亲王，以下为多罗郡王、多罗贝勒、多罗贝子、奉恩镇国公、奉恩辅国公、不入八分镇国公、不入八分辅国公、镇国将军、辅国将军、奉国将军、奉恩将军。其中镇国将军至奉国将军又各分为三等。奉恩将军再往下，则为闲散宗室，用四品顶戴。另外，还规定嫡子之受封有两种，即亲王一子封世子，嗣亲王；郡王一子封长子，嗣郡王。这样，实际是在十二等级之中又加了二级。制度还规定，一般爵位均为降级世袭。也就是上一代为亲王，下一代则为郡王，再下一代为贝勒，以此类推。乾隆四十三年（1778），乾隆皇帝为了褒扬八家人关有功的王爵（包括六亲王、两郡王），决定其子孙可以“世袭罔替”，俗称“八家铁帽子王”，也就是子孙承袭其原爵位不降，辈辈均做亲王（或郡王）。八大铁帽子王是：礼亲王代善、睿亲王多尔衮、郑亲王济尔哈朗、豫亲王多铎、肃亲王豪格、庄亲王硕塞、克勤郡王岳托、顺承郡王勒克德浑。后“世袭罔替”之王爵又有增加，如康熙十三子怡贤亲王允祥，同治时恭亲王奕新，光绪时醇亲王奕詝和庆亲王奕勖，亦为“世袭罔替”。所以清朝先后共有12个铁帽子王。亲王和郡王的住宅称王府，贝勒以下的住宅称府或府第（府邸）。
清王府的建筑有一定规定。早在清人关定鼎北京之前，皇太极于崇德元年（1636）即对亲王的府邸作了明确的规定：“正屋一座，厢房两座，台基高十尺。内门一重，两层楼一座，及其余房屋，均于平地建造。楼、大门用筒瓦，余屋用板瓦。”清朝统治者进入北京之后，满洲贵族开始大兴土木，建造府邸，有的人就视原来的规定于不顾，随心所欲。清朝廷不得不重新宣布：王府营建，悉遵定制。如果谁盖的房屋地基过高，或是超过规定多盖房屋，一律被认定为犯罪，要严加处理。顺治九年（1652），对亲王府的规制又作了修改。其余世子府、贝勒府、贝子府等规制在《大清会典》中也有详细记载。如果逾制就会受到制裁。所以在建造时一般均谨慎从事，故大多数的府邸都有一处或数处低于规制。在京城中有一座“标准王府”，即是康熙六年修建的裕亲王府。它是有意按规定建成之王府建筑的范例。
清朝从入关前的清太祖努尔哈赤算起，至末代宣统皇帝溥仪为止，共有十二代帝王，其中十代帝王之子都封了王位，有亲王、郡王封号的约70位，而北京的王府仅有五六十处，这有多种原因：一是未入关前的所封的王爵，北京城内当然无他的王府。二是历史变迁，朝代更替，勋贵无常，王府不属于私产而是公产，如果王爵无后嗣或者是被罢官，朝廷就将府邸收缴，再“赏赐”给别的王爵，从而出现多王一府的现象。如恭亲王府，在清朝晚期是恭亲王奕祈的府邸，而之前为庆亲王永磷的府邸和和孝公主的府邸，再往前推则是乾隆年间大学士和坤的宅邸。三是被追封的王爵，由于封号是死后封的，当然无自己的王府，如隐志郡王奕伟、礼亲王锡春等。有的皇子早殇，甚至还没有来得及取名字就死了，在死后追封王爵，自然没有府邸。如顺治皇帝追封董鄂妃所生的尚不满周岁就夭折的皇四子为和硕荣亲王，雍正帝追封八岁去世的长子弘晖为和硕端亲王等。
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