第1章 机器人的动作与控制<br>1.1 位置控制<br>1.2 路径（运动轨迹）控制<br>1.3 力与刚性控制<br>1.4 动作顺序控制<br>1.5 机器人的种类<br>第2章 控制的思考方法<br>2. 什么是控制<br>2.2 方框图<br>2.3 比例环节<br>2.4 积分环节<br>2.5 微分环节<br>2.6 一阶惯性环节<br>2.7 二阶惯性环节<br>第3章 环节的性能及描述方法<br>3. 线性与非线性<br>3.2 时域性能的描述（动态响应法）<br>3.3 频域性能的描述（频率响应法）<br>3.4 波特图<br>3.5 矢量轨迹<br>第4章 拉普拉斯变换与传递函数<br>4.1 拉普拉斯变换<br>4.2 传递函数与方框图<br>4.3 方框图的等效变换<br>4.4 控制系统性能的设计指标<br>第5章 稳定性判别法<br>5.1 稳定与不稳定<br>5.2 赫尔维茨（Hurwitz）稳定性判别法<br>5.3 奈奎斯特（Nyquist）稳定性判别法<br>第6章 稳态特性（稳态误差）<br>6. 目标值变化时的稳态误差<br>6.2 对外部扰动的稳态误差<br>第7章 动态特性<br>7.1 基于动态响应法的评价与设计<br>7.1.1 3/（s2+2s+3）的阶跃响应<br>7.1.2 阶跃响应的一般性讨论<br>7.1.3 基于动态响应法的设计<br>7.1.4 有多个特征根时<br>7.2 基于根轨迹法的评价与设计<br>7.2.1 特征方程式（+2/2）s+K＝0的根轨迹<br>7.2.2基于根轨迹法的设计<br>7.2.3反馈补偿<br>第8章 基于频率响应法的动态特性的评价与设计<br>8.1 相对稳定性（衰减性）与快速性的评价<br>8.2 增益补偿<br>8.3 相位滞后补偿<br>8.4 相位超前补偿<br>8.5 前馈补偿<br>第9章 采样控制<br>9.1 数字控制系统<br>9.2 A/D转换器<br>9.3 D/A转换器<br>9.4 数字计算机的运算<br>9.5 闭环脉冲传递函数<br>9.6 脉冲传递函数D（z）的确定方法<br>参考文献
展开
