本书主要介绍全闭环交流伺服驱动技术、DSP交流伺服系统技术、PLC交流伺服系统技术、基于现场总线的运动控制技术和运动控制卡等几项具有代表性的新技术，重点分析了现代交流伺服运动控制系统的检测技术及检测元件、系统数学模型分析及仿真、专用数控系统，同时给出了大量生产实践中交流伺服运动控制系统的应用实例。

本书涉及伺服系统、运动控制、数控加工及现场总线等内容，适合作为高等院校机械设计制造及自动化、电气自动化等专业的专业基础课教材。本书注重精炼及概括原设置过窄的专业课，将原来数门课程教材的主要内容与基本概念、基本理论和基本方法重新组编，既对以往的教材有一定的继承性，又能适应先进制造技术和运动控制技术的发展和专业培养的要求。

　　《交流伺服运动控制系统》：
　　面向对象的点对点安全通信协议（OOPTP）是面向用户而开发的一种基于TCP／IP的网际在线控制协议。它是浮动网际在线控制技术（WMOC）的技术基础。这一协议的重要特点在于能提供比常规网络协议更可靠、更安全、传输效率更高的机制。
　　6.基于CAN总线伺服电机运动控制技术
　　CAN（controller area network）总线，能有效支持分布式控制或实时控制的串行通信局域网络，由于其高性能、高可靠性、实时性好及其独特的设计，已广泛应用于控制系统中的各检测和执行机构之间的数据通信，已在工控领域兴起应用热潮。而伺服电机具有结构紧凑、控制容易、运行稳定、响应快等优异特性，已在数控机床等重要行业中得到了普遍的应用，而两者的结合更为生产现场的实时控制提供了更好的帮助。
　　CAN总线是一种新兴的现场总线技术，具有高可靠性、高性能、低成本等优点，能有效地支持分布式控制系统和实时控制系统。
　　基于CAN总线的网络化交流伺服体系结构如图1—3所示。控制系统由PC机、基于PC的CAN总线板卡、伺服电机和具有CAN总线接口的交流伺服驱动器组成。其核心部分是带有CAN总线接口的全数字交流伺服驱动器。本系统是一套基于CAN现场总线和PC的先进的开放式运动控制系统教学演示平台，并从实时性、可靠性和功能的可扩展性进行了设计。这种基于PC控制的运动系统平台可做多种实验，如控制算法、观察各种曲线轨迹插补过程、多电机同步控制及联动参数调整、指导调整器参数设定、运动系统性能测试等。
　　上位主机通过接插支持CAN的通信适配卡获得对CAN总线的支持，负责对整个系统的运行和工作状态进行监视管理。本系统选用了智能CAN总线通信适配卡，使主机方便的连接到CAN总线上。CAN卡上高性能嵌入式微处理器80C188（12MHz）极大地减轻了主机的通信负担，而且可以运行用户复杂的通信任务。
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第1章 交流伺服运动控制系统概论
1.1 机电一体化及机床电气控制技术的发展概况
1.2 伺服系统的作用及组成
1.3 伺服系统的基本要求和特点
1.4 伺服系统的分类
1.5 现代交流伺服运动控制技术

第2章 伺服运动控制系统检测技术及元件
2.1 检测系统
2.2 传感器技术
2.2.1 传感器分类
2.2.2 基础效应
2.2.3 新型敏感材料
2.2.4 新加工工艺
2.2.5 新型传感器件
2.3 现代检测技术
2.3.1 软测量技术
2.3.2 图像检测系统
2.3.3 智能检测
2.3.4 虚拟仪器检测技术
2.4 检测元件
2.4.1 旋转变压器
2.4.2 感应同步器
2.4.3 脉冲编码器
2.4.4 光栅
2.4.5 磁尺
习题

第3章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析
3.1 永磁同步电动机交流伺服运动控制系统
3.1.1 永磁同步电动机交流伺服运动控制系统简介
3.1.2 永磁同步电动机交流伺服运动控制系统的组成
3.2 PMSM伺服系统的数学模型
3.2.1 PMSM的基本结构及种类
3.2.2 PMSM的数学模型
3.2.3 PMSM等效电路
3.2.4 PMSM的矢量控制原理
3.2.5 PMSM的矢量控制方式
3.2.6 PMSM解耦状态方程
3.3 PMSM伺服运动控制系统电流环设计
3.3.1 影响电流环性能的主要因素分析
3.3.2 电流环PI综合设计
3.4 PMSM伺服运动控制系统速度环设计
3.4.1 速度环PI综合设计
3.4.2 滑模变结构基本原理
3.4.3 PMSM伺服运动控制系统速度环的变结构设计
3.5 PMSM伺服运动控制系统位置环设计
3.5.1 变结构控制在伺服运动控制系统中的应用剖析
3.5.2 PMSM伺服运动控制系统位置环的变结构设计
3.6 PMSM伺服运动控制系统仿真分析
3.6.1 基于矢量控制的电流滞环仿真分析
3.6.2 伺服运动控制系统变结构仿真

第4章 数控交流伺服运动控制系统
4.1 数控机床结构
4.2 数控机床的工作原理
4.2.1 数控CNC控制机概述
4.2.2 数控加工过程
4.3 数控机床编程准备
4.4 数控机床插补算法及其实现
4.4.1 数控插补概述
4.4.2 逐点比较插补方法
4.5 数控机床编程基础
4.5.1 程序编制的内容和步骤
4.5.2 程序编制的方法
4.5.3  NC程序
4.5.4 数控指令执行过程
4.6 数控专用机床（PA系统）参数设定

第5章 基于PC运动控制板卡的交流伺服运动控制系统
5.1 预备知识
5.1.1 伺服运动控制系统的组成
5.1.2 操作系统
5.1.3 实时多任务操作系统（iRMX）
5.1.4 操作系统对运动控制器的影响
5.1.5 伺服运动控制对控制系统的要求
5.2 PC机与伺服运动控制器的信息交换
5.2.1 ISA总线与PCI总线
5.2.2 双口RAM
5.2.3 IDT71321应用举例
5.3 伺服运动控制系统的采样周期
5.3.1 信息变换原理
5.3.2 采样过程及采样函数的数学表示
5.3.3 采样函数的频谱分析及采样定理
5.3.4 采样周期对运动控制器的影响
5.4 基于PC与基于PLC运动控制器的比较
5.5 基于PC的伺服运动控制系统设计分析
5.6 基于PC的伺服运动控制系统举例
5.6.1 基于PC ISA的运动控制卡
5.6.2 基于PC PCI的运动控制卡

第6章 基于CANbus现场总线的交流伺服运动控制系统
6.1 现场总线的概述及CAN总线特点
6.1.1 现场总线的概述
6.1.2 现场总线的发展现状
6.1.3 现场总线控制系统
6.1.4 CAN总线简介
6.1.5 CAN总线的分层结构
6.2 CAN总线交流伺服运动控制系统的硬件设计
6.2.1 CAN总线控制系统的网络构建原理一
6.2.2 基于CAN总线的分布式运动控制系统的设计标准
6.2.3  PCCAN接口适配卡的多轴分布式运动控制系统
6.2.4 基于以太网和CAN总线的分布式运动控制系统
6.2.5 基于CAN总线的分布式跟随运动控制系统
6.3  CAN总线交流伺服运动控制系统的软件设计
6.3.1 CAN通信协议制定
6.3.2 基于CAN总线控制的软件设计
6.3.3 系统软件设计和数据分析
6.3.4 主机和多伺服控制器的控制软件介绍
6.4 CAN总线交流伺服运动控制系统的控制算法设计
6.4.1 总线伺服系统产品系列的特点
6.4.2 增益内模控制算法
6.4.3 电流环智能PI控制
6.4.4 位置环PIP控制
6.4.5 运动控制函数

第7章 基于DSP技术的交流伺服运动控制系统
7.1 运动控制系统常用DSP简介
7.2 基于DSP的伺服系统设计
7.2.1 基于DSP的伺服系统组成
7.2.2 伺服系统的基本要求
7.2.3 基于DSP的伺服系统的设计步骤
7.2.4 伺服系统初步设计
7.2.5 基于DSP的伺服系统的接口设计
7.3 TMS320 LF2407A DSP资源介绍
7.3.1 概览
7.3.2 DSP内核
7.3.3 存储器结构及I／O空间
7.3.4 系统及I／O端口的配置方法
7.3.5 TMS320 LF2407A DSP的指令系统
7.3.6 TMS320 LF2407A DSP的中断系统
7.4 TMS320 LF2407A DSP外设资源
7.4.1 TMS320 LF2407A DSP的事件管理器
7.4.2 PWM波形的生成方法
7.4.3 TMS320 LF2407A DSP的A／D转换器
7.4.4 TMS320 LF2407A DSP的CAN\SCI＼SPI模块
7.5 TMS320 LF2407-PMSM交流伺服系统设计
7.5.1 硬件电路设计
7.5.2 软件设计

第8章 交流伺服运动控制系统的典型案例分析
8.1 基于PLC的运动控制系统
8.1.1 基于FXIN系列PLC的位置伺服运动控制系统
8.1.2 基于FX2N系列PLC的位置伺服运动控制系统
8.2 X-Y二维坐标仪
8.2.1 X-y二维坐标仪的硬件结构
8.2.2 X-Y二维坐标仪的实验分析
8.3 印制电路板制作系统
8.3.1 电路板制作系统简介
8.3.2 德国LPKF快速PCB制作系统的工作原理
8.4 交流伺服运动控制系统在汽车传动与操纵中的应用
8.4.1 电动汽车简介
8.4.2 电动汽车的驱动系统
8.4.3 电动汽车的布置方式
8.4.4 基于交流伺服控制的电动助力转向系统
8.5 直线飞剪与圆盘飞剪
8.6 工业机器人
8.6.1 工业机器人控制系统体系结构
8.6.2 基于干扰观测器的工业机器人的伺服运动控制算法
8.7 内衬层生产线连动控制
8.7.1 轮胎内衬层生产线概述
8.7.2 轮胎内衬层生产线控制系统数学模型及仿真分析
8.7.3 轮胎内衬层生产线控制系统硬件组态
8.7.4 轮胎内衬层生产线软件设计
参考文献