北京是中国最后四个封建王朝——金、元、明、清相继建都的地方。金时称中都，元时称大都，明、清始称北京。
中都是在北京的原始部落上发展起来的最后一座大城。
元初在中都城东北郊外，另建新城，是为大都。大都城的兴建为今日北京城奠定了基础。
大都城是按照统一规划营建的，整个大都城的平面布局，与《周礼孝工记》所记前朝、后市、右社的分布原则，极相类似。
明朝初年对元大都城市进行了大规模的改建。另外还在元朝宫城的旧址上，稍向南移，兴建了紫禁城。此外，在旧日中轴线的北端又新建了鼓楼和钟楼，明显地标志了中轴线的项点。
改建工程于1420年全部完成。到1553年又在城南一面加筑外城，有计划地把天坛与山川坛纳入城中，从而形成了北京特有的凸字形的轮廓。
清朝全部继承明朝的北京城，再无变动，这就是保留到解放前夕的北京旧城。
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