吴起早年即熟读《孙子兵法》及其他兵家著作，指挥过几十次征战，既有很高的军事素养，又有丰富的实战经验。大概在任西河守的时候，与其幕僚一起陆续完成了这部兵学著作。虽然流传至今的《吴子》六篇只是原作的一部分，但从中仍可以看出吴起军事思想的博大和深邃。
吴起继承其前辈孙武等人的优秀军事遗产，总结战国前期丰富的战争实践经验，进一步丰富和发展了春秋以来的兵学思想，撰写出了具有鲜明时代特点和个人特征的兵学著作，成为历代兵家武备”的著名观点，认为政治与军事密不可分，只有政治搞好了，才能用兵打仗，夺取战争的胜利。在《图国》篇中，他指出，所谓“文德”，就是要求国君必须修“四德”：“绥之以道，理之以义，动之以礼，抚之以仁。”同时以这四德“教百姓而亲万民”，达到全国上下一致，全军官兵一致，l临阵行动一致，战斗中协调一致。而这其中的关键是国君亲贤任能，勇于纳谏爱护百姓，“爱其命，惜其死”，使之“安其田宅，亲其有司”，又“教之以礼，励之以义”，就能使士卒“以进死为荣，退生为辱”，义无反顾，勇往直前，发挥出坚不可摧的战斗力。吴起作为一个身经百战的军事家，深知战争给人民带来的灾难，所以反对穷兵黩武。他认为进行征伐必须慎之又慎，最好一战而胜。他说：“战胜易，守胜难。故日：天下战国，五胜者祸，四胜者弊，三胜者霸，二胜者王，一胜者帝。是以数胜得天下者稀，以亡者众。”
他将当时的战争分为义兵、强兵、刚兵、暴兵、逆兵五类：“禁暴救乱日义，恃众以伐日强，因怒兴师日刚，弃礼贪利曰暴，国乱人疲、举事动众日逆。”隐约意识到战争的正义与否与胜负的关系。总之，吴起不是单纯就战争论战争，而是把战争与政治紧密联系起来考虑，看到政治对战争的决定性影响。他虽然还认识不到“战争是政治的继续”这一真理，但看到政治对战争的制约作用还是难能可贵的。
如何“治军”是吴起军事思想的又一重要内容。军队是战争的承担者，战争的胜负，除了政治、经济、民心等条件外，军队的素质是最直接最重要的因素。吴起认为，兵贵精而不贵多，所以“以治为胜”。只有建立一支法令严明、赏罚有信、纪律严格、训练有素、将士同心、内部团结的军队，才能“投之所往，天下莫当”。在（治兵）篇中，吴起把这样一支军队称为“父子之兵”：必读之书，宋代被编入《武德七书》，成为中国历史上屈指可数的军事宝典之一。
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