本书系统介绍了压电驱动的定义、特点和压电驱动技术的应用及研究现状。本书对压电驱动技术基础进行了介绍，包含压电陶瓷的压电效应及主要性能参数、压电驱动器的基本分类、压电驱动的基本振动及激励方法；详细介绍了一类周期双致动式超声压电驱动器和一类模态复合式两自由度超声压电驱动器，基于上述两类压电驱动器，对压电驱动器的设计方法、致动原理、有限元仿真、运动控制、实验研究等方面进行了深入研究；并将上述压电驱动器用于串联和并联机器人系统的驱动，对机器人系统的结构设计、自由度计算、运动学、动力学、工作空间及奇异性分析等进行了深入研究。 本书可作为高等学校相关专业学生的教学用书，也可供有关工程技术人员阅读参考。

1 绪论
1.1 压电驱动的定义
1.2 压电驱动的特点
1.3 压电驱动的应用及研究现状
2 压电驱动技术基础知识
2.1 压电元件的压电效应
2.2 压电陶瓷的主要性能参数
2.3 压电驱动器的基本分类
2.4 压电驱动器的基本振动及激励方法
3 周期双致动式超声压电驱动器
3.1 压电驱动器的结构与工作原理
3.2 有限元仿真
3.3 实验研究
4 模态复合式两自由度超声压电驱动器及其在平面型超冗余度机械臂中的应用
4.1 超声压电驱动器在平面型超冗余度机械臂中的应用
4.2 模态复合式两自由度超声压电驱动器的结构与工作原理
4.3 有限元仿真
4.4 实验研究
5 面向狭长空间的三自由度并联机器人
5.1 三自由度并联机器人的结构
5.2 运动学建模
5.3 多刚体动力学建模
5.4 工作空间及奇异性分析
6 6-PUS并联机器人
6.1 6-PUS并联机器人的结构
6.2 运动学建模
6.3 多刚体动力学建模
6.4 工作空间及奇异性分析
参考文献