本书共分为6章，包括概述，SLAM构图与定位方法研究，SLAM数据关联算法，基于新息的可调节系数UKF的SLAM算法，基于非线性滤波的SLAM算法实现，基于超球面分布采样的平方根容积卡尔曼滤波的SLAM算法等内容。 本书可供从事水下载行器（AUV）导航、定位与构图（SLAM）技术研究的学者和科研人员使用，也适用于从事海洋资源开发、海底管道检测、水下考古等领域的工程技术人员，同时可为水下载行器的设计、开发和实际应用提供指导。

前言
第1章 概述
1.1 研究背景与意义
1.2 水下航行器的发展前景
1.3 水下导航定位方法
1.4 同时构图定位技术
第2章 SLAM构图与定位方法研究
2.1 水下航行器的SLAM问题
2.2 SLAM中环境地图表示方法
2.3 SLAM中的构图问题
2.4 SLAM的地图建模分析
2.5 SLAM中的定位问题
第3章 SLAM数据关联算法
3.1 关联门限
3.2 SLAM数据关联算法简介
3.3 基于栅格图模糊逻辑的SLAM数据关联算法
3.4 基于最大概率神经网络的SLAM数据关联算法
第4章 基于新息的可调节系数UKF的SLAM算法
4.1 UKF算法步骤
4.2 基于新息的可调节系数的UKF算法
4.3 参数设置
4.4 “直线段”燃气管道函数仿真实验与分析
第5章 基于非线性滤波的SLAM算法实现
5.1 基于粒子滤波的SLAM算法
5.2 基于扩展H∞滤波的SLAM算法
第6章 基于超球面分布采样的平方根容积卡尔曼滤波的SLAM算法
6.1 CKF算法基本思想
6.2 基于SLAM的超球面平方根容积卡尔曼滤波算法
6.3 基于SS-SRCKF算法的实验与分析
6.4 SS-SRCKF算法用于水下有规则物体的探测与定位
6.5 SLAM对其他水下规则有形目标物的定位
参考文献