第1章 ROS基本概念
1.1 认识ROS
1.1.1 ROS发展历史
1.1.2 ROS的特点
1.1.3 ROS的典型应用
1.1.4 ROS
1.2 ROS入门
1.2.1 ROS安装
1.2.2 ROS编译
1.2.3 ROS常用命令
1.3 ROS通信机制
1.3.1 基本概念
1.3.2 话题通信机制
1.3.3 服务通信机制
1.3.4 参数服务器机制
1.4 小结
参考文献
第2章 ROS安全研究方向
2.1 ROS安全研究现状
2.2 ROS安全机制分析
2.3 ROS安全研究方向
2.4 小结
参考文献
第3章 ROS通信架构与安全
3.1 ROS通信架构
3.1.1 XML-RPC
3.1.2 ROS通信架构机理
3.2 ROS通信架构安全
3.2.1 ROS节点管理器安全隐患
3.2.2 话题通信机制安全隐患
3.2.3 服务通信机制安全隐患
3.2.4 ROSRPC安全隐患
3.2.5 参数服务器安全隐患
3.2.6 任务调度安全隐患
3.3 小结
参考文献
第4章 ROS接口与安全
4.1 ROS常见接口机理分析
4.1.1 Rosbridge
4.1.2 Rosserial
4.2 ROS常见接口潜在安全隐患
4.2.1 Rosbridge安全隐患
4.2.2 Rosserial安全隐患
4.3 小结
参考文献
第5章 ROS漏洞挖掘
5.1 漏洞初识
5.1.1 整数溢出漏洞
5.1.2 格式化字符串漏洞
5.1.3 释放重引用漏洞
5.1.4 双重释放漏洞
5.1.5 空指针解引用漏洞
5.1.6 数组越界漏洞
5.2 漏洞挖掘方法与工具
5.2.1 模糊测试技术
5.2.2 传统模糊测试技术
5.2.3 常用模糊测试工具
5.3 对ROS进行漏洞挖掘
5.3.1 对rosbag play进行漏洞挖掘
5.3.2 对rosserial进行漏洞挖掘
5.3.3 对gstreamer进行漏洞挖掘
5.3.4 对点云库进行漏洞挖掘
5.3.5 对OpenCV进行漏洞挖掘
5.4 小结
参考文献
第6章 ROS设备编队组网安全性分析
6.1 常见多设备编队组网方法
6.1.1 基于控制中心的多设备编队组网
6.1.2 基于移动自组网的多设备编队组网
6.2 ROS编队组网的构建方法
6.2.1 ROS设备节点环境搭建
6.2.2 ROS设备编队环境构建
6.3 组网协议的安全性分析
6.3.1 TCPROS协议格式分析
6.3.2 UDPRS协议格式分析
6.3.3 连接头格式分析
6.3.4 组网协议安全隐患
6.4 针对编队组网的攻击方法研究
6.4.1 口令破解攻击
6.4.2 拒绝服务攻击
6.4.3 中间人欺骗攻击
6.4.4 重放攻击
6.4.5 远程控制攻击
6.5 小结
参考文献
第7章 面向ROS的安全性测试验证
7.1 系统功能组成
7.2 系统体系架构
7.3 系统接口设计
7.4 系统工作流程
7.5 验证测试
7.5.1 拒绝服务攻击
7.5.2 远程控制攻击
7.6 小结
参考文献
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