本书围绕工业机器人校准和性能测试的研究进行了深入探讨，涉及了工业机器人本体运动学和刚度建模，定位误差分析和补偿模型，以及工业机器人性能测试方法量化分析和改进等关键问题。编撰本书的核心目的是为六轴串联工业机器人的本体校准和性能测试提供理论参考和实验分析，以期为工业机器人在实际生产中的精度提升与后续智能化应用发展提供有力的技术支持。

第1章 工业机器人概况
1.1 发展现状
1.2 定位误差分析
1.3 性能测试方法研究现状
1.4 校准和性能测试的常用测量仪器
第2章 工业机器人运动学和刚度误差模型
2.1 机器人运动学模型
2.2 机器人运动学误差模型建立
2.3 工业机器人关节刚度误差模型
2.3.1 机器人雅可比矩阵
2.3.2 外加载荷的关节刚度误差模型
2.3.3 连杆自重的关节刚度误差模型
第3章 工业机器人本体运动学模型参数校准方法
3.1 工业机器人传动比参数辨识
3.1.1 机器人减速比、耦合比辨识
3.1.2 减速比辨识方法与实验
3.1.3 耦合比辨识方法与实验
3.2 工业机器人运动学模型参数辨识
3.2.1 基于分步辨识法的运动学模型参数辨识
3.2.2 运动学模型参数辨识实验
3.2.3 实验结果与验证
第4章 工业机器人本体刚度模型参数校准方法
4.1 关节刚度参数辨识方法
4.2 关节刚度参数辨识实验
4.3 关节刚度辨识结果与验证
第5章 工业机器人关节转角误差补偿
5.1 工业机器人关节转角误差分析
5.2 工业机器人转角误差拟合
5.3 工业机器人耦合比校准方法与实验
5.4 考虑转角误差补偿的运动学模型参数校准方法
5.5 工业机器人运动学模型参数校准实验
第6章 基于机器学习的工业机器人校准方法
6.1 基于机器学习的工业机器人校准方法研究现状
6.2 基于神经网络的工业机器人误差补偿
第7章 基于误差敏感度的工业机器人定位性能评测方法改进
7.1 性能测试总体流程
7.2 位姿准确度、重复性测试指标定义及计算方法
7.3 定位性能测试方法的运动学模型参数误差敏感度研究
7.3.1 运动学模型参数误差敏感度仿真流程
7.3.2 运动学模型参数误差敏感度仿真结果与分析
7.4 性能测试方法的关节刚度参数误差敏感度分析
7.4.1 关节刚度参数误差敏感度仿真步骤设计
7.4.2 关节刚度参数误差敏感度仿真结果与分析
7.5 误差敏感度空间分布特征
7.6 性能测试方法改进建议和实验验证
7.6.1 性能测试方法改进建议
7.6.2 实验验证
第8章 基于误差敏感度分析的工业机器人距离准确度测试方法分析
8.1 距离准确度、重复性测试指标定义及计算方法
8.2 工业机器人距离准确度的运动学误差敏感度仿真分析
8.2.1 运动学模型参数误差敏感度仿真流程
8.2.2 工业机器人距离准确度的误差敏感度仿真结果分析
8.3 位置距离准确度敏感度的空间分布特征
8.3.1 工业机器人工作空间点对数据集的生成
8.3.2 位置距离准确度在工业机器人工作空间中的敏感度分析
8.4 位置距离准确度性能测试方法的改进和实验验证
8.4.1 位置距离准确度性能测试方法的改进
8.4.2 位置距离准确度改进测试方法的实验验证
参考文献