本书以智能网联汽车技术为主线，全书分为六章，内容包括：智能网联汽车及相关技术概念、智能网联汽车专用传感器技术原理与应用、智能网联汽车环境感知技术原理与应用、智能网联汽车多传感器融合定位技术原理与应用、智能网联汽车路径规划技术、智能网联汽车车辆控制技术原理与应用。 本书的特点是理论结合相关应用，从基本原理介绍入手，介绍各种技术的相关原理、发展现状以及实际应用案例，并配有图片及部分代码进行说明。本书内容涵盖智能网联汽车中常见传感器原理及应用方式，感知算法包括基于相机的2D和3D感知算法、激光雷达感知算法、毫米波雷达感知算法等；多传感器融合定位技术包括惯性导航技术、同步定位与建图技术、基于滤波的融合定位算法和基于图优化的建图方法；路径规划技术包括全局路径规划技术与局部路径规划技术；车辆控制算法包括传统车辆横纵向控制算法讲解、LQR和MPC算法详解。 全书内容深入浅出，适合作为智能网联汽车技术的进阶学习资料，可以作为本科生和研究生的教学书籍，也可供专业人员进一步学习使用。

前言
第一章 智能网联汽车及相关技术概念
一、智能网联汽车的相关概念
1.自动驾驶汽车
2.车联网
3.智能网联汽车
4.智能交通系统
二、智能网联汽车的系统构成
1.环境感知层
2.智能决策层
3.控制和执行层
三、自动驾驶汽车的分级
四、智能网联汽车的发展现况
1.智能网联汽车的主流技术方案
2.智能网联汽车的政策和法规
3.L2级自动驾驶技术的发展
4.V2X技术的发展
5.智能网联汽车的当前应用
五、智能网联汽车的关键技术
1.环境感知技术
2.无线通信技术
3.智能互联技术
4.车载网络技术
5.先进驾驶辅助技术
6.信息融合技术
7.信息安全与隐私保护技术
8.人机交互技术
9.高精度地图技术
10.异构网络融合技术
11.交通大数据处理的关键技术
12.交通云计算关键技术
第二章 智能网联汽车专用传感器技术原理与应用
一、视觉传感器
1.视觉传感器的结构原理
2.视觉传感器的安装与标定
3.视觉传感器的数据结构及处理流程
二、毫米波雷达
1.3D毫米波雷达的结构原理
2.4D毫米波雷达的结构原理
3.毫米波雷达的工作原理及数据结构
三、激光雷达
1.激光雷达的结构原理
2.激光雷达的工作原理
3.激光雷达的数据结构
四、超声波传感器
1.超声波传感器的结构原理
2.超声波传感器的工作原理
3.超声波传感器的应用
第三章 智能网联汽车环境感知技术原理与应用
一、基于相机的2D视觉感知
1.物体检测算法
2.物体跟踪算法
3.语义分割算法
二、基于相机的3D视觉感知
1.单目3D感知——物体检测
2.单目3D感知——深度估计
3.双目3D感知
三、激光雷达
1.激光雷达点云数据预处理算法
2.激光雷达点云数据传统处理算法
3.激光雷达目标检测算法
4.激光雷达点云语义分割算法
5.激光雷达点云实例分割算法
6.激光雷达点云全景分割算法
四、毫米波雷达
1.基于传统算法的运动目标检测
2.基于传统算法的运动目标跟踪
3.基于稀疏点云+深度学习的目标检测与跟踪算法
4.基于稠密数据块+深度学习的目标检测与跟踪算法
第四章 智能网联汽车多传感器融合定位技术原理与应用
一、惯性导航基础
1.惯性导航技术及器件概述
2.惯性器件的误差分析
3.惯性器件的内参标定
4.惯性导航解算基础
5.惯性导航解算方法
二、同步定位与建图技术
1.ICP算法
2.NDT算法
3.基于特征的建图算法
三、基于滤波的融合定位算法
1.滤波器的基本原理
2.卡尔曼滤波
3.扩展卡尔曼滤波
4.基于滤波器的融合算法
四、基于图优化的建图算法
1.预积分模型
2.基于图优化的融合定位流程
3.边缘化原理
4.基于地图定位的滑动窗口模型
5.LIO-SAM算法
第五章 智能网联汽车路径规划技术
一、智能网联汽车路径规划概述
1.全局路径规划
2.局部路径规划
3.轨迹规划
二、环境地图的表示方法
1.栅格地图
2.几何地图
3.拓扑地图
4.混合地图
5.高精度地图
三、Dijkstra算法
四、A*算法
1.基于MATLAB仿真试验结果
2.小结
3.A*算法的优化与改进
4.栅格地图的优化
五、自动驾驶汽车的全局路径规划
六、局部路径规划
1.RRT（Rapidly-Exploring Random Tree）算法
2.RRT*（Rapidly-Exploring Random Tree star）算法
3.Lattice算法
第六章 智能网联汽车车辆控制技术原理与应用
一、反馈控制理论
二、车辆纵向控制
1.车辆纵向动力学模型
2.PID（比例-积分-微分）控制
3.巡航控制系统
4.自适应巡航控制系统
三、车辆横向控制
1.车辆横向运动学模型
2.Pure Pursuit算法
3.Stanley算法
四、LQR算法
1.LQR的基本原理
2.LQR的求解
3.二自由度车辆横向动力学模型
4.基于LQR的轨迹追踪算法
五、MPC算法
1.MPC的基本原理
2.无约束线性MPC
3.带约束的线性及非线性MPC
4.曲线坐标系车辆动力学模型
5.基于曲线坐标系的MPC控制算法代价函数计算
6.基于曲线坐标系的MPC控制算法不等式约束及松弛因子计算
参考文献