本书是ROS2编程的入门指南，内容深入浅出，为读者提供了系统学习ROS2的方法。本书由Francisco Martin Rico博士撰写，他在机器人领域拥有丰富的经验和深厚的知识背景。本书介绍了ROS2的核心概念和实际应用，内容涵盖了从基础的机器人编程技巧到复杂的机器人行为建模。本书提供了详细的示例代码和项目设计，这极大地提升了实用性与可操作性。通过这些内容，读者不仅可以学习ROS2的基本概念和编程技巧，还有机会在实践中不断深化这些知识。

译者序
推荐序一
推荐序二
推荐序三
推荐序四
前言
致谢
第1章 引言
1.1 ROS2概述
1.1.1 ROS社区
1.1.2 计算图
1.1.3 工作空间
1.2 ROS2设计
第2章 初识ROS2
2.1 首次了解ROS2
2.2 开发第一个节点
2.3 分析br2_basics软件包
2.3.1 控制迭代执行
2.3.2 发布和订阅
2.3.3 启动器
2.3.4 参数
2.3.5 执行器
2.4 模拟机器人设置
第3章 第一个行为：用有限状态机避开障碍
3.1 感知和执行模型
3.2 计算图
3.3 “碰撞与前进”在C++中的实现
3.3.1 执行控制
3.3.2 实现有限状态机
3.3.3 运行代码
3.4 “碰撞与前进”在Python中的实现
3.4.1 执行控制
3.4.2 实现有限状态机
3.4.3 运行代码
建议的练习
第4章 TF子系统
4.1 使用TF2的障碍物检测器
4.2 计算图
4.3 基础检测器
4.3.1 障碍检测节点
4.3.2 障碍物监控节点
4.3.3 运行基本检测器
4.4 改进的检测器
建议的练习
第5章 反应式行为
5.1 使用VFF避免障碍物
5.1.1 计算图
5.1.2 软件包结构
5.1.3 控制逻辑
5.1.4 VFF向量的计算
5.1.5 使用视觉标记进行调试
5.1.6 运行AvoidanceNode
5.1.7 开发过程中的测试
5.2 跟踪对象
5.2.1 感知和执行模型
5.2.2 计算图
5.2.3 生命周期节点
5.2.4 创建自定义消息
5.2.5 跟踪实现
5.2.6 执行跟踪器
建议的练习
第6章 用行为树对机器人行为进行编程
6.1 行为树
6.2 使用行为树实现“碰撞与前进”任务
6.2.1 使用Groot创建行为树
6.2.2 行为树节点实现
6.2.3 运行行为树
6.2.4 测试行为树节点
6.3 使用行为树进行巡逻
6.3.1 Nav2介绍
6.3.2 设置Nav2参数
6.3.3 计算图和行为树
6.3.4 巡逻任务的实现
6.3.5 运行巡逻任务
建议的练习
附录 源代码
参考文献