本书主要内容包括机器人的发展概况，工业机器人的运动学及动力学，工业机器人的机械结构，工业机器人的控制，工业机器人传感系统，工业机器人的示教编程，工业机器人集成、应用和维护等部分。书中系统地讲述了工业机器人各大组成部分，运动学基础及工业机器人的应用。本书是一本理论与应用技术兼顾的工业机器人技术的入门教材，综合了市面上机器人教材的优点，并附有习题。本书可作为应用型本科院校自动化、机电一体化，机器人工程等专业的教材使用，也可作为有关工程技术人员的参考用书。是一本理论与实践应用相结合的教材，服务应用型本科教育。

第1章 绪论
1.1 工业机器人的定义及发展
1.1.1 工业机器人的定义
1.1.2 工业机器人的发展
1.2 工业机器人的分类及应用
1.2.1 工业机器人的分类
1.2.2 工业机器人的应用
1.3 工业机器人的基本组成和技术参数
1.3.1 工业机器人的基本组成
1.3.2 工业机器人的技术参数
1.4 工业机器人产业现状
1.4.1 全球市场格局
1.4.2 工业机器人产业链组成
1.4.3 中国工业机器人概况
第2章 工业机器人的机械动力系统
2.1 工业机器人的基座和行走机构
2.1.1 工业机器人的基座
2.1.2 工业机器人的行走机构
2.2 工业机器人的机身和手臂
2.2.1 工业机器人的机身结构
2.2.2 工业机器人机身与臂部的配置形式
2.2.3 工业机器人的手臂
2.3 工业机器人的腕部
2.3.1 工业机器人手腕的定义
2.3.2 手腕的运动形式
2.3.3 腕部的分类
2.3.4 柔顺手腕
2.4 工业机器人的末端执行器
2.4.1 末端执行器的结构特点
2.4.2 末端执行器的分类
2.4.3 机械式夹持器
2.4.4 吸附式执行器
2.4.5 专用工具
2.4.6 工具快换装置
2.4.7 仿人机器人末端执行器
2.4.8 其他手
2.5 工业机器人的传动机构
2.5.1 工业机器人的驱动方式
2.5.2 机器人的传动结构
2.5.3 机器人的制动
2.5.4 新型的驱动方式
第3章 工业机器人运动学和动力学
3.1 工业机器人坐标系
3.2 机械手运动学表示方法
3.2.1 机械手的结构
3.2.2 机械手的运动学
3.2.3 运动学、静力学和动力学的关系
3.3 机器人运动学
3.3.1 工业机器人位姿
3.3.2 齐次变换及运算
3.3.3 机器人的连杆参数及坐标变换
3.3.4 工业机器人运动学方程
3.4 工业机器人动力学
3.4.1 工业机器人速度分析
3.4.2 工业机器人静力分析
3.4.3 工业机器人动力学分析
3.5 工业机器人的运动轨迹规划
3.5.1 路径和轨迹
3.5.2 轨迹规划
第4章 工业机器人的传感器系统
4.1 工业机器人常用传感器概述
4.1.1 传感器概述
4.1.2 工业机器人传感器分类
4.1.3 传感器的性能指标
4.1.4 机器人对传感器的要求
4.2 工业机器人内部传感器
4.2.1 位置和位移传感器
4.2.2 速度传感器
4.2.3 加速度传感器
4.2.4 姿态传感器
4.3 常用的工业机器人外部传感器
4.3.1 视觉传感器
4.3.2 触觉传感器
4.3.3 接近觉传感器
4.3.4 其他外部传感器
4.4 多传感器的信息融合技术
第5章 工业机器人的控制系统
5.1 工业机器人控制系统的特点、功能和组成
5.1.1 工业机器人控制系统的特点
5.1.2 工业机器人控制系统的功能
5.1.3 工业机器人控制系统的组成
5.1.4 工业机器人控制系统的分类
5.1.5 工业机器人驱动系统
5.2 工业机器人的控制方式
5.3 工业机器人示教再现控制
5.4 工业机器人的运动控制
5.4.1 工业机器人伺服控制
5.4.5 工业机器人关节位置控制
5.4.3 工业机器人关节速度控制
5.5 工业机器人的力控制
5.6 工业机器人的视觉控制
5.7 工业机器人现代控制方法
5.8 工业机器人控制系统工程实现
5.8.1 工业机器人控制体系结构
5.8.2 工业机器人控制系统设计流程
5.9 工业机器人操作系统
5.10 工业机器人控制系统发展趋势
第6章 工业机器人的应用及维护
6.1 工业机器人的系统集成
6.1.1 工业机器人系统集成的基础
6.1.2 工业机器人系统集成的步骤
6.1.3 工业机器人系统集成的实施
6.2 认识工业机器人工作站
6.2.1 工业机器人工作站的组成
6.2.2 工业机器人工作站的特点
6.2.3 工业机器人工作站的一般设计原则
6.3 工业机器人的应用
6.3.1 搬运机器人
6.3.2 焊接机器人
6.3.3 喷漆机器人
6.3.4 装配机器人
6.4 工业机器人的安全管理与维护
6.4.1 工业机器人的安全管理
6.4.2 工业机器人的维护
第7章 工业机器人的示教编程和仿真
7.1 工业机器人的编程要求与语言类型
7.1.1 工业机器人的编程要求
7.1.2 工业机器人的语言类型
7.2 工业机器人的语言系统结构与编程语言
7.2.1 工业机器人的语言系统结构
7.2.2 工业机器人的编程语言
7.3 示教再现编程的概念及特点
7.3.1 示教再现编程的特点
7.3.2 示教再现编程的优点和缺点
7.3.3 示教再现编程的基本方法
7.4 离线编程的概念及特点
7.4.1 离线编程的特点
7.4.2 离线编程的优点和缺点
7.4.3 离线编程的基本步骤
7.5 ABB工业机器人仿真
7.5.1 RobotStudio软件介绍
7.5.2 Ro