本书围绕机器人工程专业以及机械类、自动化类专业的培养目标，依据工程教育认证通用标准、机械类和自动化类专业教学质量国家标准以及新工科建设的总体要求组织内容，系统地讲解了机器人技术的基础知识、相关理论和技术，展示了各类机器人的应用案例，注重学生的工程实践训练和创新实践训练，突出应用性和实用性，使学生从整体上认识和掌握机器人技术的基本内容，提高学习兴趣，培养创新意识和实践能力。本书共8章，分别为绪论、机器人本体结构、位姿描述与齐次变换、机器人运动学、机器人动力学、机器人轨迹规划、机器人控制、工业机器人。
本书既可作为普通高等学校、应用型本科高校机械类、自动化类专业的教材，也可供从事机器人相关领域的工程技术人员参考。

第1章 绪论
1.1 机器人概述
1.1.1 机器人的起源与发展
1.1.2 机器人的定义
1.1.3 机器人技术的研究领域与相关学科
1.2 机器人的分类
1.2.1 按机器人的开发内容与应用场合分类
1.2.2 按机器人的智能程度分类
1.2.3 按机器人的机械结构分类
1.2.4 按机器人的坐标结构分类
1.2.5 按机器人的控制方式分类
1.2.6 按机器人的驱动方式分类
1.2.7 按机器人的性能指标分类
1.2.8 按机器人的移动性分类
1.3 机器人的组成和技术参数
1.3.1 机器人的组成
1.3.2 机器人的技术参数
1.4 本章小结
第2章 机器人本体结构
2.1 机器人本体概述
2.1.1 机器人本体的基本结构
2.1.2 机器人本体材料的选择
2.2 机身及臂部结构
2.2.1 机身结构的基本形式和特点
2.2.2 臂部结构的基本形式和特点
2.2.3 机器人的平稳性和臂杆平衡方法
2.3 腕部及手部结构
2.3.1 腕部结构的基本形式和特点
2.3.2 手部结构的基本形式和特点
2.4 传动及行走机构
2.4.1 传动机构的基本形式和特点
2.4.2 行走机构的基本形式和特点
2.5 本章小结
第3章 位姿描述与齐次变换
3.1 位姿描述
3.1.1 位置描述
3.1.2 姿态描述
3.1.3 位姿描述
3.2 坐标变换
3.2.1 平移变换
3.2.2 旋转变换
3.2.3 复合变换
3.3 齐次坐标
3.3.1 齐次坐标的表示
3.3.2 坐标轴的方向表示
3.3.3 刚体的位姿表示
3.4 齐次坐标变换
3.4.1 一般齐次变换
3.4.2 平移齐次变换
3.4.3 旋转齐次变换
3.4.4 复合齐次变换
3.5 本章小结
第4章 机器人运动学
4.1 机器人的位姿分析
4.1.1 连杆坐标系的建立
4.1.2 连杆坐标系间的变换矩阵
4.2 机器人正运动学
4.3 机器人逆运动学
4.3.1 逆运动学方程解的特点
4.3.2 逆运动学的封闭解法
4.4 机器人运动学的综合应用
4.4.1 斯坦福机器人运动学求解
4.4.2 PUMA560机器人运动学求解
4.5 本章小结
第5章 机器人动力学
5.1 机器人雅可比
5.1.1 机器人的微分运动
5.1.2 机器人雅可比的定义
5.1.3 机器人速度分析
5.1.4 机器人奇异点
5.2 机器人静力分析
5.2.1 操作臂的力和力矩平衡
5.2.2 机器人力雅可比
5.2.3 机器人静力计算
5.3 机器人动力学方程
5.3.1 欧拉方程
5.3.2 拉格朗日方程
5.3.3 平面关节机器人动力学分析
5.4 机器人的动态特性
5.5 本章小结
第6章 机器人轨迹规划
6.1 机器人轨迹规划概述
6.1.1 机器人轨迹的概念
6.1.2 轨迹规划的一般性问题
6.1.3 轨迹的生成方式
6.1.4 轨迹规划涉及的主要问题
6.2 插补方式分类与轨迹控制
6.2.1 插补方式分类
6.2.2 机器人轨迹控制过程
6.3 机器人轨迹插值计算
6.3.1 直线插补
6.3.2 圆弧插补
6.3.3 定时插补与定距插补
6.3.4 关节空间插补
6.4 笛卡尔路径轨迹规划
6.4.1 操作对象的描述
6.4.2 作业的描述
6.5 本章小结
第7章 机器人控制
7.1 机器人控制概述
7.1.1 机器人控制特点
7.1.2 机器人控制方式
7.1.3 机器人基本控制原则
7.1.4 伺服控制系统举例
7.2 机器人传感器
7.2.1 机器人传感器的特点和要求
7.2.2 机器人内部传感器
7.2.3 机器人外部传感器
7.3 机器人的位置控制
7.3.1 位置控制的基本结构
7.3.2 单关节位置控制
7.3.3 操作臂的多关节控制
7.4 机器人的力和位置混合控制
7.4.1 力控制的基本概念
7.4.2 力和位置混合控制
7.5 分解运动控制
7.5.1 关节坐标与直角坐标间的运动关系
7.5.2 分解运动速度控制
7.5.3 分解运动加速度控制
7.5.4 分解运动力控制
7.6 本章小结
第8章 工业机器人
8.1 工业机器人的应用准则与工作站设计
8.1.1 工业机器人的应用准则
8.1.2 机器人工作站的一般设计原则
8.2 焊接机器人
8.2.1 焊接机器人概述
8.2.2 焊接机器人的特点、分类及结构形式
8.2.3 点焊机器人工作站系统
8.2.4 弧焊机器人工作站系统
8.3 搬运及码垛机器人工作站
8.3.1 搬运机器人工作站的分类与特点
8.3.2 搬运机器人工作站系统
8.3.3 码垛机器人工作站的分类与特点
8.3.4 码垛机器人工作站系统及应用
8.4 喷涂机器人
8.4.1 喷涂机器人工作站系统
8.4.2 EP-500S小型电动喷涂机器人
8.4.3 EP-500S机器人的应用
8.5 装配机器人
8.5.1 装配机器人的分类及特点
8.5.2 装配机器人应用举例
8.6 本章