王小旭，1982年生，工学博士，教授/博士生导师，西北工业大学自动化学院副院长，主要从事新型惯性器件设计、惯导系统集成与测试、SAR图像处理、物体三维感知、雷达目标跟踪与信息融合等研究。连续主持国家自然基金面上项目2项、青年项目1项，入选西北工业大学"翱翔新星”人才项目；以第一/二作者 出版专著2部；发表论文50余篇，其中在控制领域公认顶级期刊IEEE TAC与Automatica发表/录用论文9篇（长文2篇），中科院认定的TOP期刊论文15 篇；获陕西省高等学校科学技术一等奖（排名第1），陕西省科学技术二等奖（排名第5）。2016-2017年在英国曼彻斯特大学开展访问学者研究，与合作导师合作发表多篇高水平论文，多次担任国际会议程序委员会委员以及专题研讨会、分会场等主席；担任中国自动化学会教育工作委员会"全国高校自动化方向培养方案构建工作组”组长、陕西省自动化学会控制理论与应用专委会主任委员等。

本书分为基础篇、航空篇、航天篇，共9 章。本书本书侧重于讲述多种导航信源的相互融合，取长补短，实现多源融合下的航空航天飞行器稳定、高精度导航。书中着重介绍了不同导航信源的发展及现状、基本原理、工作特性与优缺点等；不同的多源融合导航算法及其基本原理；基于数学方法的无人机集群协同导航算法；地磁导航技术及其与传统惯性导航系统的融合算法，并通过实例及仿真验证，对比各种算法、模型及系统的优劣，具有较强的实用性。

第1 部分 基础篇
第1 章 绪论・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．2
1．1 导航对象概述・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．2
1．2 多源融合导航概述・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．4
1．3 多源融合导航基本理论・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．7
1．3．1 贝叶斯递归滤波・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．7
1．3．2 高斯滤波・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・10
1．3．3 线性卡尔曼滤波・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・12
1．3．4 非线性卡尔曼滤波・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・17
1．3．5 非线性滤波的发展・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・21
参考文献・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・22
第2 章 导航信源・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・27
2．1 惯性导航系统・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・27
2．1．1 惯性导航技术的发展及现状・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・27
2．1．2 惯性导航系统的基本原理・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・29
2．1．3 两种惯性导航系统对比・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・37
2．2 卫星导航系统・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・39
2．2．1 卫星导航技术的发展及现状・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・39
2．2．2 卫星导航系统的定位原理・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・40
2．2．3 卫星导航系统的定位特点・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・42
2．2．4 北斗卫星导航系统・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・42
2．3 天文导航系统・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・45
2．3．1 天文导航技术的发展及现状・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・45
2．3．2 星敏感器的结构及其工作原理・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・47
2．3．3 天文导航系统的基本原理・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・49
2．3．4 天文导航系统的特点・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・50
2．4 地磁导航系统・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・51
2．4．1 地磁导航技术的发展及现状・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・51
2．4．2 地磁导航系统的基本原理・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・54
2．4．3 地磁导航系统的特点・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・58
2．5 多普勒导航系统・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・59
2．5．1 多普勒导航技术的发展及现状・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・59
2．5．2 多普勒导航系统的基本原理・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・60
2．5．3 多普勒导航系统的特点・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・63
2．6 重力导航系统・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・64
2．6．1 重力导航技术的发展及现状・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・64
2．6．2 重力导航系统的基本原理・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・66
2．7 仿生导航系统・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・69
2．7．1 仿生导航技术的发展及现状・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・69
2．7．2 仿生偏振光导航系统的基本原理・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・71
参考文献・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・74
第3 章 多源融合导航算法框架・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・81
3．1 卡尔曼滤波融合导航・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・81
3．1．1 集中式序贯卡尔曼滤波融合导航・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・81
3．1．2 分布式联邦卡尔曼滤波融合导航・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・84
3．2 因子图融合导航・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・89
3．2．1 因子图理论・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・89
3．2．2 基于因子图的导航系统建模・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・94
3．2．3 多源信息融合因子图算法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・96
3．2．4 自适应因子图融合导航・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・98
3．3 交互多模型融合导航・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．100
3．3．1 交互多模型的原理・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．100
3．3．2 基于交互多模型的多源融合导航算法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．102
参考文献・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．104
第2 部分 航空篇
第4 章 无人机及其集群・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．107
4．1 无人机发展概述・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．107
4．1．1 军用无人机・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．107
4．1．2 工业级无人机・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．109
4．1．3 消费级无人机・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．110
4．2 无人机多源融合导航概述・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．111
4．2．1 惯性/卫星融合导航系统・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．112
4．2．2 惯性/天文融合导航系统・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．113
4．2．3 惯性/卫星/天文融合导航系统・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．114
4．3 无人机集群概述・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．116
4．3．1 无人机集群编队的重要性・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．116
4．3．2 无人机集群发展现状・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．119
4．3．3 无人机集群关键技术・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．120
4．4 无人机集群协同导航概述・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．125
4．4．1 无人机集群协同导航的结构・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．125
4．4．2 无人机集群协同导航技术・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．127
参考文献・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．132
第5 章 无人机多源融合导航算法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．135
5．1 无人机多源融合导航算法概述・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．135
5．2 MIMU/BDS 融合导航算法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．138
5．2．1 基于加性四元数的MIMU 误差方程・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．138
5．2．2 MIMU/BDS 融合导航实现方式・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．143
5．2．3 基于容积卡尔曼滤波的MIMU/BDS 融合导航实现方式・・・・．148
5．2．4 MIMU/BDS 融合导航算法存在的问题及解决方法・・・・・・・・・・．153
5．3 MIMU/BDS/CNS 融合导航算法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．163
5．3．1 MIMU/BDS/CNS 集中式融合导航算法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．163
5．3．2 MIMU/BDS/CNS 分布式融合导航算法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．165
5．3．3 MIMU/BDS/CNS 融合导航算法存在的问题及解决方法・・・・．169
参考文献・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．181
第6 章 无人机集群协同导航算法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．184
6．1 无人机集群协同导航算法概述・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．184
6．1．1 基于传感器类型的无人机集群协同导航算法分类・・・・・・・・・・・．184
多源导航融合与应用
XII
6．1．2 基于数学方法的无人机集群协同导航算法分类・・・・・・・・・・・・・・．185
6．2 基于运动模型的无人机集群分层式协同导航算法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．187
6．2．1 基于运动模型的无人机集群分层式协同导航模式・・・・・・・・・・・．187
6．2．2 基于联邦容积卡尔曼滤波的协同导航算法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．191
6．2．3 仿真分析・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．198
6．3 无人机集群分层式惯性基协同导航绝对定位算法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．207
6．3．1 基于惯导的协同导航模式・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．208
6．3．2 基于联邦扩展卡尔曼滤波的协同导航算法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．214
6．3．3 仿真分析・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．215
参考文献・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．220
第3 部分 航天篇
第7 章 高速飞行器・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．224
7．1 高速飞行器发展概述・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．224
7．1．1 美国高速飞行器发展概述・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．225
7．1．2 俄罗斯高速飞行器发展概述・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．230
7．1．3 中国高速飞行器发展概述・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．231
7．1．4 其他国家高速飞行器发展概述・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．232
7．2 高速飞行器导航系统概述・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．233
7．2．1 高速飞行器导航算法对比・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．233
7．2．2 高速飞行器导航系统分析・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．236
7．2．3 高速飞行器导航特点分析・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．239
参考文献・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．240
第8 章 高速飞行器惯性基融合导航算法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．243
8．1 高速飞行器惯导系统・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．243
8．1．1 常用坐标系介绍及参数说明・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．243
8．1．2 坐标系之间的转换・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．246
8．1．3 高速飞行器捷联式惯导计算・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．251
8．1．4 发射坐标系下捷联式惯导系统误差方程・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．263
8．2 高速飞行器SINS/BDS 融合导航・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．265
8．2．1 SINS/BDS 融合导航系统简介・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．265
8．2．2 发射坐标系下的SINS/BDS 松耦合导航算法・・・・・・・・・・・・・・・・・．266
8．2．3 发射坐标系下的SINS/BDS 紧耦合导航算法・・・・・・・・・・・・・・・・・．269
8．2．4 发射坐标系下的SINS/BDS 融合导航算法仿真分析・・・・・・・・．272
目录
XIII
8．3 高速飞行器SINS/CNS 融合导航・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．281
8．3．1 SINS/CNS 融合导航系统简介・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．281
8．3．2 CNS 星敏感器矢量定姿原理・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．284
8．3．3 SINS/CNS 融合导航算法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．295
8．3．4 SINS/CNS 融合导航算法仿真分析・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．297
8．4 高速飞行器SINS/BDS/CNS 融合导航・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．302
8．4．1 SINS/BDS/CNS 融合导航系统简介・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．302
8．4．2 SINS/BDS/CNS 融合导航算法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．302
8．4．3 SINS/BDS/CNS 融合导航算法仿真分析・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．308
参考文献・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．311
第9 章 高速飞行器惯性/地磁融合导航算法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．312
9．1 地磁导航技术概述・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．312
9．1．1 地磁场简介・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．314
9．1．2 地磁场模型・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．316
9．1．3 仿真分析・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．320
9．2 惯性/地磁融合导航算法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．323
9．2．1 状态方程・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．323
9．2．2 量测方程・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．323
9．3 基于地磁轮廓匹配技术的惯性/地磁融合导航算法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．324
9．3．1 经典MAGCOM 算法原理・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．325
9．3．2 改进的MAGCOM 算法原理・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．326
9．3．3 改进的MAGCOM 算法流程・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．328
9．3．4 改进的MAGCOM 算法仿真・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．329
9．4 基于迭代最近轮廓点匹配技术的惯性/地磁融合导航算法・・・・・・・・・・．331
9．4．1 ICCP 算法原理・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．331
9．4．2 ICCP 算法流程・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．334
9．4．3 ICCP 算法仿真・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．335
9．5 基于桑迪亚地磁辅助技术的惯性/地磁融合导航算法・・・・・・・・・・・・・・・・．337
9．5．1 SIMAN 算法原理・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．338
9．5．2 地磁图线性化技术・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．339
9．5．3 SIMAN 算法流程・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．342
9．5．4 SIMAN 算法仿真・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．343
9．6 基于多地磁分量辅助定位技术的惯性/地磁融合导航算法・・・・・・・・・・．345
9．6．1 MCAL 算法原理・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．345
多源导航融合与应用
XIV
9．6．2 MCAL 算法流程・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．347
9．6．3 MCAL 算法仿真・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．348
9．7 各惯性/地磁融合导航算法对比分析・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．350
参考文献・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．351
附录A 欧拉角和转换矩阵・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．353
附录B 缩写表・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．357
附录C 基础篇符号表・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．361
附录D 航空篇符号表・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．367
附录E 航天篇符号表・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・．371