本书简要介绍了船舶运动控制发展概述，围绕动力定位和路径跟踪控制任务回顾了实现船舶智能航行的主要控制策略及方法的发展历史；阐述了航海工程实际对船舶路径跟踪控制任务的需求，即基于航路点的计划航线与虚拟小船产生参考路径之间的动态规划问题；针对工程实际中存在执行机构配置约束、控制工程要求算法实时性强以及恶劣海洋环境干扰等因素，在制导模块提出了在一种基于“动态虚拟小船”思想的制导算法，为大型船舶自动航行提供更为合理的导航机制；阐述了混合障碍目标与船舶航行任务交互影响特征，给出基于DVS制导框架的多任务避障方案，同时，提出了一种考虑执行器增益不确定的路径跟踪鲁棒有限时间控制算法，最终实现船舶对制导系统中DVS的有效跟踪。