本书以六自由度并联平台为研究对象，内容包括并联平台的运动学分析、动力学分析、驱动系统设计、结构优化设计、动力学建模、控制策略设计、仿真实验及实物验证等。本书在阐述基本理论和所提方法的同时，基于实际并联电动平台设计了大量的实验对理论和方法进行验证，并对实验步骤和实验结果进行了详细的分析。因此，本书既适用于并联机构的理论研究，又适合指导并联机构的工程应用。 本书可供高等院校机械、自动化、机器人、智能制造等相关专业的师生阅读，也可作为相关领域工程技术人员与科研工作者的参考用书。

前言
第1章 概述
1.1 并联平台的起源
1.2 并联平台的特点
1.3 并联平台的应用
1.4 并联平台国内外研究现状
1.5 并联平台的动态仿真
第2章 六自由度并联平台运动学
2.1 引言
2.2 六自由度并联平台运动学理论
2.2.1 广义坐标与变换矩阵
2.2.2 控制点变换
2.3 六自由度并联平台运动学反解
2.3.1 动平台速度与加速度
2.3.2 运动学反解
2.3.3 电动缸速度、加速度与伸缩速度、加速度
2.3.4 电动缸角速度和角加速度
2.3.5 滚珠丝杠角速度和角加速度
2.4 六自由度并联平台运动学正解
2.4.1 同伦连续法思路
2.4.2 同伦路径搜索
2.4.3 同伦连续算法流程
2.4.4 正解方程组的求解
2.5 六自由度并联平台运动学仿真求解方法
2.5.1 功能虚拟样机建模
2.5.2 运动学仿真方法
2.5.3 运动学仿真分析方法结论
第3章 六自由度并联平台动力学与驱动系统
3.1 引言
3.2 六自由度并联平台动力学理论
3.3 六自由度并联平台逆动力学
3.3.1 并联平台动力学完整模型
3.3.2 并联平台动力学简化模型
3.3.3 动力学模型仿真对比
3.4 六自由度并联平台驱动系统与模型建立
3.4.1 驱动方式
3.4.2 伺服驱动系统
3.4.3 伺服驱动器的配置
3.4.4 执行机构设计
3.4.5 PMSM数学模型的建立
第4章 六自由度并联平台多目标优化设计
4.1 引言
4.2 六自由度并联平台性能指标
4.2.1 雅可比矩阵
4.2.2 灵巧度
4.2.3 工作空间
4.2.4 电动缸伺服带宽
4.2.5 刚度与固有频率
4.2.6 奇异性
4.3 六自由度并联平台优化模型建立
4.3.1 设计变量
4.3.2 约束条件
4.3.3 目标函数
4.4 改进实值自适应遗传算法
4.4.1 实值编码与搜索空间的确定
4.4.2 遗传算子的确定
4.4.3 约束条件的处理
4.4.4 适应度函数的确定
4.4.5 改进自适应遗传算法
4.4.6 多目标优化问题求解
4.5 六自由度并联平台优化结果与验证
4.5.1 工作空间验证
4.5.2 干涉性与奇异性验证
第5章 六自由度并联平台控制技术
5.1 引言
5.2 六自由度并联平台基本控制策略
5.2.1 铰点空间控制
5.2.2 铰点空间改进控制
5.2.3 计算力矩控制
5.3 六自由度并联平台迭代学习滑模变结构控制策略研究
5.3.1 迭代学习控制
5.3.2 滑模变结构控制
5.3.3 基于迭代学习的滑模变结构控制策略
5.3.4 迭代学习滑模控制仿真对比分析
第6章 六自由度并联平台联合仿真及实验
6.1 引言
6.2 六自由度并联平台样机的建立
6.2.1 虚拟样机的建立
6.2.2 实物样机的研制
6.3 六自由度并联平台固有频率测试实验
6.4 六自由度并联平台联合仿真及实验研究
6.4.1 协同式联合仿真原理分析
6.4.2 并联平台控制策略验证
附录 模拟器技术性能指标