智能汽车的技术核心正从机械工程领域转向系统/软件工程领域，系统和服务的复杂性正在迅速增长。当前，汽车具备了复杂的环境感知、智能决策与控制一体化的智能驾驶能力，以及宜人的座舱交互能力，实现了汽车电子系统内部近百个电子控制单元的网络互联，以及车与车、车与人、车与路、车与设备、车与电网、车与互联网、车与云端平台的高价值资源全方位网络互联。智能驾驶、智能底盘与智能座舱等多域功能对计算速度、可靠性、安全性、灵活性和可扩展性有其特定的要求。多功能映射到各自的软件系统和物理硬件上，由此产生的复杂性已达到要求架构重新开始的极限。与此同时，诸如与外部基础设施和车对车通信等创新功能需要后端服务器和云解决方案以及面向服务的架构。本书详尽探讨了智能汽车的设计理论，涵盖基本概念、体系架构、设计流程，以及智能驾驶、智能底盘与智能座舱功能域开发的关键技术。 本书适合汽车智能技术研究与应用相关技术人员学习参考，也可作为大专院校汽车相关专业师生的参考书。

第1章 智能汽车设计
1.1 概述
1.1.1 智能汽车的基本概念
1.1.2 智能汽车的历史演进
1.1.3 智能汽车的体系架构
1.1.4 智能汽车的发展趋势
1.2 智能汽车设计流程
1.2.1 智能汽车产品概念阶段
1.2.2 智能汽车产品战略规划阶段
1.2.3 智能汽车产品诞生阶段
1.2.4 智能汽车产品年型阶段
1.3 智能汽车关键技术
1.3.1 智能驾驶
1.3.2 智能座舱
1.3.3 智能底盘
1.3.4 智能架构
1.3.5 智能安全
1.3.6 智能舒适
参考文献
第2章 智能驾驶环境感知技术
2.1 概述
2.2 车辆状态自感知
2.2.1 正常态自感知
2.2.2 异常态自感知
2.3 车辆外部环境感知
2.3.1 视觉感知
2.3.2 激光雷达感知
2.3.3 毫米波雷达感知
2.3.4 多传感器融合
2.4 车前路面特征感知
2.4.1 车前路面不平度检测
2.4.2 车前路面状态检测
参考文献
第3章 智能驾驶环境认知技术
3.1 概述
3.2 智能汽车车辆运动预测
3.2.1 车辆轨迹预测
3.2.2 车辆意图识别
3.3 智能汽车行人运动预测
3.3.1 基于LSTM的行人轨迹预测
3.3.2 基于GCN的行人轨迹预测
3.3.3 基于GAN的行人轨迹预测
3.4 智能驾驶动态地图建模
3.4.1 基于网格地图的表达方式
3.4.2 基于行驶风险场的表达方式
3.5 认知模型在行为决策中的应用
3.5.1 基于网格地图的辅助驾驶预警策略
3.5.2 基于风险场的自主换道决策应用
参考文献
第4章 智能驾驶决策规划技术
4.1 概述
4.2 智能驾驶多目标决策架构与评价
4.2.1 智能驾驶决策层架构
4.2.2 智能驾驶决策评价方法
4.3 基于强化学习的决策规划
4.3.1 基于强化学习的决策规划方法
4.3.2 基于强化学习的决策规划实例
4.4 考虑社会属性的决策规划
4.4.1 考虑社会属性的自动驾驶决策规划方法
4.4.2 考虑社会属性的自动驾驶决策规划实例
4.5 智能驾驶决策安全规约
4.5.1 智能驾驶决策安全规约方法
4.5.2 智能驾驶决策安全规约实例
参考文献
第5章 智能汽车自动驾驶运动控制技术
5.1 概述
5.2 运动控制中的车辆模型
5.2.1 车辆运动学模型
5.2.2 车辆动力学模型
5.3 智能汽车纵向控制方法
5.3.1 PID速度控制
5.3.2 纵向速度前馈控制
5.4 智能汽车横向控制方法
5.4.1 坐标系及符号定义
5.4.2 基于车辆运动学模型的横向控制方法
5.4.3 基于车辆动力学模型的横向控制方法
5.4.4 基于深度学习的运动控制
5.5 车辆纵横向运动集成控制方法
参考文献
第6章 智能底盘
6.1 概述
6.2 智能汽车线控底盘构型
6.2.1 纯电模块化底盘构型
6.2.2 一体化底盘构型
6.3 智能汽车线控底盘功能
6.3.1 线控制动
6.3.2 线控转向
6.3.3 线控悬架
参考文献
第7章 智能座舱
7.1 概述
7.2 智能座舱硬件支持技术
7.2.1 传感器与执行器
7.2.2 域控制器
7.3 智能座舱系统软件技术
7.3.1 座舱操作系统
7.3.2 系统虚拟化
7.4 智能座舱人机交互技术
7.4.1 人机交互功能架构
7.4.2 显式交互技术
7.4.3 隐式交互技术
7.5 智能座舱信息增值技术
参考文献
第8章 智能汽车安全技术
8.1 概述
8.2 智能汽车主动安全
8.2.1 纵向主动安全
8.2.2 横向主动安全
8.3 智能汽车被动安全
8.3.1 人体数字模型
8.3.2 乘员约束系统
8.4 智能汽车功能安全
8.4.1 功能安全法规与标准
8.4.2 功能安全设计流程与关键技术
8.5 智能汽车预期功能安全
8.5.1 预期功能安全法规与标准
8.5.2 预期功能安全设计流程与关键技术
8.6 智能汽车信息安全
8.6.1 信息安全法规与标准
8.6.2 信息安全设计流程与关键技术
参考文献
第9章 智能汽车自动驾驶测试与评价
9.1 概述
9.2 智能汽车自动驾驶测试标准与规范
9.2.1 仿真测试标准与规范
9.2.2 台架测试标准与规范
9.2.3 场地测试标准与规范
9.2.4 数字孪生测试标准与规范
9.2.5 人机交互测试标准与规范
9.3 智能汽车自动驾驶测试工具链
9.3.1 仿真测试工具
9.3.2 台架测试工具
9.3.3 场地测试工具
9.4 智能汽车自动驾驶评价方法与体系
9.4.1 主观评价方法
9.4.2 客观评价方法
9.4.3 主客观融合评价方法
9.4.4 海量数据驱动的智能汽车评价方法
9.5 智能汽车自动驾驶评价工具链
9.6 智能汽车自动驾驶评价案例
9.6.1 AEB系统评价案例分析
9.6.2 ACC系统评价案例分析
9.6.3 自动泊车辅助系统评价案例分析
9.6.4 换