本书面向机器人工程、人工智能、控制下科学与工程、智能科学与技术等新工科专业对移动机器人基础理论与技术体系的学习需求，从基础概念、软硬件系统结构、关键核心算法到系统应用等方面展开阐述，全书共分为8章，主要课程内容包括：移动机器人的基本概念与发展历程、移动机器人软硬件系统组成、ROS机器人操作系统、移动机器人SLAM与导航、多移动机器人协同控制、移动机器人应用、移动机器人实验课程等部分组成。本书可作为大学相关专业高年级本科生和研究生的教材或课外参考书，也可作为相关领域工程技术人员的自学读本。

前言
第1章 绪论
1.1 移动机器人的基本概念与发展历程
1.1.1 移动机器人的定义
1.1.2 移动机器人的分类
1.1.3 移动机器人的发展历程
1.2 移动机器人的主要研究内容
1.2.1 机械结构的设计与驱动
1.2.2 环境感知系统
1.2.3 控制系统
1.2.4 人机交互技术
1.2.5 应用研究
1.3 移动机器人技术发展趋势
1.3.1 移动机器人环境感知
1.3.2 移动机器人运动规划
1.3.3 移动机器人控制技术
第2章 移动机器人的系统结构
2.1 章节概述
2.2 系统结构
2.3 移动机构
2.3.1 轮式移动机构
2.3.2 履带式移动机构
2.3.3 腿足式移动机构
2.4 执行机构
2.4.1 自由度
2.4.2 执行机构关节及自由度的构成
2.4.3 动作形态的分类
2.5 感知系统
2.5.1 IMU
2.5.2 编码器
2.5.3 测距传感器
2.5.4 力觉传感器
2.5.5 视觉传感器
2.6 驱动系统
2.6.1 液压驱动系统
2.6.2 气压驱动系统
2.6.3 电动机驱动系统
2.7 控制系统
2.7.1 控制系统实现框架
2.7.2 人机交互界面
第3章 机器人操作系统
3.1 章节概述
3.2 ROS简介
3.3 搭建ROS开发环境
3.4 ROS架构
3.4.1 架构设计
3.4.2 文件系统
3.4.3 通信机制
3.4.4 常用组件
……
第4章 机器人感知技术
第5章 移动机器人SLAM与导航
第6章 多移动机器人协同编队与建图
第7章 移动机器人应用
第8章 移动机器人实验指导
附录
参考文献