机器人技术是机械工程、控制理论、电气和电子工程、计算机科学等领域相互交叉渗透的一门综合性极强的前沿学科。本书除了介绍机器人系统的基本概念、组成和技术参数，工业机器人典型的手臂、机身、手腕和手部结构，运动学正、逆解，静力学和动力学分析以及作业轨迹规划等传统内容，还介绍了社会生活中应用较为广泛的地面移动机器人、多指灵巧手机器人、并联机器人的设计理念和方法，以及机器人的感知系统和控制系统的规划设计等。本书以理论为指导，通过案例导入、综合实例环节，使学生掌握机器人的基本原理、结构、操作、控制等相关知识，培养学生在机器人技术方面解决问题、分析问题的能力和创新意识。 本书共10章，包括绪论、工业机器人的机械系统设计、工业机器人运动学、工业机器人静力学及动力学分析、工业机器人轨迹规划、地面移动机器人、多指灵巧手、并联机器人、工业机器人的感知和机器人的控制系统。 本书可作为普通高等院校本科机械类专业的教材，也可作为远程教育、成人教育、高等职业教育的教学用书，还可供从事相关工作的研究生、工程技术人员参考。

第1章 绪论
1.1 机器人的基本概念
1.2 机器人的发展概况
1.3 机器人的分类
1.4 工业机器人的基本组成和技术参数
第2章 工业机器人的机械系统设计
2.1 工业机器人的设计步骤与材料选择
2.2 工业机器人的驱动装置
2.3 工业机器人的传动系统
2.4 机身及手臂设计
2.5 手腕设计
2.6 手部设计
第3章 工业机器人运动学
3.1 物体在空间中的位姿描述
3.2 齐次坐标变换算子
3.3 映射：从坐标系到坐标系的变换
3.4 变换方程的建立
3.5 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵
3.6 工业机器人的运动学方程
第4章 工业机器人静力学及动力学分析
4.1 工业机器人速度雅可比矩阵与速度分析
4.2 机器人静力学分析
4.3 机器人动力学分析
第5章 工业机器人轨迹规划
5.1 工业机器人轨迹规划概述
5.2 关节空间法
5.3 直角坐标空间法
5.4 轨迹的实时生成
第6章 地面移动机器人
6.1 移动机器人的类型及特点
6.2 轮式移动机器人
6.3 履带式移动机器人
6.4 步行机器人
第7章 多指灵巧手
7.1 多指灵巧手的结构设计
7.2 单指机构的运动学模型
7.3 多指协调运动学分析
7.4 三指位姿方程的逆解
7.5 多指灵巧手的静力学分析
第8章 并联机器人
8.1 并联机构的定义与特点
8.2 典型的并联机构
8.3 并联机构自由度的计算
8.4 并联机构的位置分析
8.5 并联机构的应用
第9章 工业机器人的感知
9.1 工业机器人传感器概述
9.2 位置和位移传感器
9.3 机器人的视觉
9.4 机器人的触觉
第10章 机器人的控制系统
10.1 机器人控制系统与控制方式
10.2 基于运动坐标的控制
10.3 基于运动参数的控制
10.4 机器人的智能控制系统
参考文献