第1章 无人驾驶技术概述
1.1 无人驾驶行业发展现状
1.2 无人驾驶车辆的组成
1.3 无人驾驶技术开发对从业者专业技能的要求
第2章 无人驾驶软件平台
2.1 软件平台架构
2.2 程序开发
2.2.1 Shell命令
2.2.2 性能调试工具
2.3 ROS系统简介
2.3.1 节点的诞生
2.3.2 节点间的通信
2.3.3 序列化
2.3.4 ROS中的时间
2.3.5 ROS常用工具
第3章 三维空间中运动的表示
3.1 概述
3.2 旋转矩阵
3.3 欧拉角
3.4 四元数
3.4.1 四元数的定义
3.4.2 四元数的运算
3.4.3 四元数与旋转
3.4.4 四元数的插值
3.5 李群与旋转
3.5.1 什么是李群
3.5.2 三维旋转群
3.5.3 李群基本运算
3.6 车辆运动表示
第4章 定位技术
4.1 概述
4.2 GNSS定位
4.2.1 GNSS常用坐标系
4.2.2 RTK技术
4.3 激光定位
4.3.1 激光雷达原理
4.3.2 LOAM系列
4.3.3 特征点提取
4.3.4 特征点匹配
4.3.5 环境建图
4.4 多传感器融合
4.4.1 概率论基础
4.4.2 Kalman滤波原理
第5章 环境感知技术
5.1 感知系统概述
5.1.1 感知系统的功能
5.1.2 传统感知技术
5.1.3 基于深度学习的感知技术
5.2 视觉检测技术
5.2.1 Yolo设计思想
5.2.2 Yolo网络结构
5.2.3 损失函数
5.2.4 训练技巧
5.2.5 Yolo的扩展
5.3 激光点云检测技术
5.3.1 点云数据的特点
5.3.2 PointPillars设计思想
5.3.3 PointPillars网络结构
5.4 通用障碍物检测技术
5.4.1 占用栅格的基本概念
5.4.2 Transformer主干网络
5.4.3 占用栅格网络的结构
第6章 路线搜索技术
6.1 功能概述
6.2 路线搜索算法
6.2.1 图搜索问题
6.2.2 从边松弛到A*算法
6.3 路线搜索的具体实现
6.3.1 高精地图
6.3.2 消息格式
6.3.3 整体架构
6.3.4 基本概念
6.3.5 黑名单路段
6.3.6 A*搜索算法
6.3.7 后处理
第7章 规划决策技术
7.1 规划决策系统概述
7.2 车道行车规划
7.2.1 Frenet坐标系
7.2.2 参考线平滑
7.2.3 横向规划
7.2.4 纵向规划
7.2.5 仿真结果
7.3 开放场地规划
7.3.1 混合A*算法
7.3.2 Dubins曲线与Reeds-Shepp曲线
7.3.3 速度规划
7.3.4 曲线平滑
7.3.5 仿真结果
第8章 运动控制技术
8.1 控制理论
8.1.1 车辆运动学模型
8.1.2 可控性分析
8.1.3 小时间可控性
8.2 控制方法
8.2.1 纯跟踪方法
8.2.2 模型预测控制
8.3 仿真试验
8.3.1 纯跟踪控制仿真
8.3.2 模型预测控制仿真
附录一 随书代码使用方法
附录二 无人驾驶领域常用术语
参考文献
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