随着城市化进程的加速，管道施工的需求不断增加，但传统的人机混合作业方式存在安全隐患和效率低下等问题。本书研究了一款用于大型地下管网施工的管道施工机械手，旨在提高管道施工的效率和安全性。 本书从机械手的机械原理、动力学仿真实验分析、光电定位和控制策略等方面进行了深入研究。机械原理部分设计了带有自锁功能的机械手，并建立了运动学和动力学模型。动力学仿真实验分析部分采用虚拟样机技术，验证了机械手的建模正确性。光电定位部分设计了不同工况下的定位系统，并通过仿真和实验测试验证了其有效性。控制策略部分提出了一种基于模糊神经网络的控制器，并通过遗传算法优化了其参数，仿真结果表明该控制器具有良好的动态性能和抗干扰性。 本书可供从事管道施工及机械相关专业的研究生和工程技术人员参考使用。