第1章 绪论
1.1 多机器人协同定位发展现状
1.2 多机器人协同通信发展现状
1.3 移动机器人环境感知与自主探索发展现状
1.4 移动机器人轨迹跟踪控制技术
1.5 移动机器人分布式控制技术
1.6 模块化机器人国内外发展现状
参考文献
第2章 多机器人协同通信与定位技术
2.1 概述
2.2 多机器人协同通信技术
2.2.1 基于TCP/IP协议的多机器人协同通信
2.2.2 基于UDP协议的多机器人协同通信
2.2.3 基于ICMP协议的多机器人协同通信
2.2.4 基于ROS的多机器人协同通信
2.2.5 复杂场景下的协同通信
2.3 定位感知技术
2.3.1 绝对式定位感知技术
2.3.2 相对式定位感知技术
2.4 基于滤波的多机器人定位感知算法
2.4.1 卡尔曼滤波算法
2.4.2 粒子滤波算法
2.5 基于优化的多机器人定位感知算法
2.5.1 滚动时域法
2.5.2 粒子群优化法
2.5.3 梯度下降法
2.6 基于分布式扩展卡尔曼滤波算法的相对位姿优化估算
2.6.1 多平台扩展卡尔曼算法集中建模
2.6.2 分布式扩展卡尔曼滤波耦合
2.6.3 分布式滤波系统自适应误差优化
2.7 多机器人相对位姿估计方法与协同定位方法
2.7.1 初始相对位姿估计解算
2.7.2 基于定位置信度的传感器信息融合
2.7.3 基于扩展容积卡尔曼滤波的协同定位
2.7.4 仿真与物理平台实验
参考文献
第3章 多机器人协同导航与自主探索技术
3.1 概述
3.2 多机器人协同导航技术
3.2.1 传感器技术在多机器人导航中的应用
3.2.2 多机器人导航控制策略概述
3.3 多机器人导航中的路径规划算法
3.3.1 常见的全局路径规划算法
3.3.2 常见的局部路径规划算法
3.3.3 多机器人导航技术发展趋势
3.4 基于多线激光雷达的透明障碍物识别与重建方法
3.4.1 基于反射强度特征和局部结构特征的透明障碍物识别方法
3.4.2 基于环境信息的透明障碍物重建方法
3.5 透明障碍物环境地图构建方法
3.5.1 基于对称特征的反射错误点识别与修正方法
3.5.2 透明障碍物场景优化SLAM方法
3.6 透明障碍物环境下机器人自主探索策略
3.6.1 基于双RRT的局部探索
3.6.2 目标点评估模型
3.6.3 基于拓扑路径图的全局调整
3.6.4 透明障碍物环境探索优化策略
3.7 综合实验验证与分析
3.7.1 实验平台
3.7.2 实验验证
3.7.3 结果分析
参考文献
第4章 多机器人编队协同运动控制
4.1 概述
4.2 多机器人协同运动建模
4.3 协同跟随控制器
4.4 最优控制参数选取
4.4.1 遗传算法
4.4.2 种群初始化
4.4.3 适应度函数
4.4.4 精英选择
4.4.5 交叉和突变
4.5 多机器人编队协同运动策略
4.5.1 编队控制相关方法
4.5.2 基于行为法
4.5.3 系列优化方法
4.5.4 图论概念
4.5.5 队形结构描述
4.5.6 聚合靠拢
4.5.7 分散队形变换
4.5.8 协同队形控制流程
4.6 分布式多机器人编队控制策略
4.6.1 多机器人系统图论及编队模型
4.6.2 领航者机器人路径生成
4.6.3 编队控制律分析
4.6.4 编队形成仿真实验
4.7 基于改进APF的多机器人系统分布式避障算法
4.8 多机器人行为决策设计
4.8.1 行为加权融合方法
4.8.2 避障与队形切换仿真实验
参考文献
第5章 机器人户外复杂环境感知与地图构建
5.1 概述
5.1.1 感知定位与建图方法
5.1.2 基于因子图优化的状态估计方法
5.1.3 传感器因子节点构建方法
5.1.4 多因子图优化设计
5.1.5 基于SegNet的动态环境建图方法
5.2 机器人户外环境感知与规划方法实验分析
5.2.1 系统硬件选型设计
5.2.2 仿真平台搭建
5.2.3 仿真实验
5.2.4 样机实验分析
参考文献
第6章 机器人起伏地形轨迹规划与跟踪控制
6.1 概述
6.1.1 规划问题描述与RRT??算法
6.1.2 RRT??算法改进
6.2 面向崎岖地形的路径规划方法
6.2.1 基于A??算法的2.5D路径规划方法
6.2.2 基于非线性模型预测控制算法的2.5D轨迹跟踪控制方法
6.3 起伏地形轨迹跟踪算法研究与方法设计
6.3.1 起伏地形机器人姿态误差补偿控制问题分析
6.3.2 基于模型预测控制的机器人轨迹跟踪方法
6.3.3 基于反馈控制的机器人姿态角误差动态补偿方法
6.3.4 避障规划算法研究与方法设计
6.4 多轮移动机器人多轮分布式协同控制方法
6.4.1 分布式协同控制算法研究与方法设计
6.4.2 基于扩张状态观测器的未知扰动补偿控制方法
6.5 轮式移动机器人运动控制系统实验验证
6.5.1 仿真实验
6.5.2 样机实验
参考文献
第7章 组合体越障规划与构型分析
7.1 概
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