第1章 绪论
1.1 履带车辆电驱动技术发展现状
1.2 高速电驱动履带车辆转向理论研究意义
1.3 高速电驱动履带车辆转向理论研究现状
1.3.1 双电机耦合驱动系统原理及设计方法
1.3.2 履带车辆转向动力学模型及转向动力学特性研究现状
1.3.3 电驱动车辆转向控制技术研究现状
1.3.4 转向性能试验技术研究现状
第2章 高速履带车辆转向动力学建模
2.1 基本假设及坐标系
2.1.1 建模基本假设
2.1.2 模型坐标系
2.2 履带车辆转向运动学模型
2.2.1 车辆转向运动学关系
2.2.2 履带滑动速度及位移
2.3 履带车辆转向动力学模型
2.3.1 转向惯性力
2.3.2 履带-地面相互作用力
2.3.3 转向牵引力与制动力
2.3.4 转向驱动力矩与转向阻力矩
2.3.5 滚动阻力
2.3.6 履带车辆转向动力学方程
2.4 履带车辆转向仿真
2.4.1 不同行驶速度下履带车辆转向仿真
2.4.2 不同方向盘转角下履带车辆转向仿真
2.4.3 不同方向盘转速下履带车辆转向仿真
2.5 本章小结
第3章 高速履带车辆转向滑转滑移特性分析
3.1 履带车辆稳态转向动力学模型
3.1.1 稳态转向运动坐标系
3.1.2 稳态转向动力学方程
3.2 转向运动学参数变化规律分析
3.2.1 相对转向极偏移量
3.2.2 两侧履带滑动率
3.2.3 转向半径修正系数及转向角速度修正系数
3.3 转向动力学参数变化规律分析
3.4 本章小结
第4章 转向阻力系数模型与修正
4.1 静态转向阻力系数分析及模型修正
4.1.1 静态转向阻力系数模型
4.1.2 静态转向阻力系数计算
4.1.3 静态转向阻力系数影响因素分析
4.1.4 静态转向阻力系数模型参数修正
4.2 动态转向阻力系数分析及模型修正
4.2.1 动态转向阻力系数模型
4.2.2 动态转向阻力系数分析计算
4.2.3 动态转向阻力系数模型参数修正
4.3 本章小结
第5章 高速履带车辆最小理论转向半径分析
5.1 高速履带车辆转向运动仿真
5.2 典型工况运动状态对比分析
5.2.1 典型稳定可控工况转向特征分析
5.2.2 典型失稳工况转向特征分析
5.2.3 临界工况转向特征分析
5.3 典型转向运动状态判据分析
5.3.1 良好附着地面工况运动参数规律分析
5.3.2 中等附着地面工况运动参数规律分析
5.3.3 低附着地面工况运动参数规律分析
5.3.4 转向运动状态判据及理论转向半径边界
5.4 本章小结
第6章 高速履带车辆转向试验
6.1 高速履带车辆转向试验
6.2 高速履带车辆转向动力学模型验证
6.2.1 砂土路面履带车辆动力学模型验证
6.2.2 硬质路面履带车辆动力学模型验证
6.3 履带车辆转向特性参数测试方法
6.3.1 转向半径修正系数
6.3.2 转向角速度修正系数
6.3.3 转向极偏移量
6.3.4 履带滑转率
6.4 转向运动学参数测试结果
6.5 转向动力学参数测试结果
6.6 本章小结
第7章 高速电驱动履带车辆功率耦合转向机构设计
7.1 高速电驱动履带车辆功率耦合转向机构构型设计
7.1.1 功率耦合转向机构构型设计原则
7.1.2 功率耦合转向机构构型设计评价方法
7.1.3 功率耦合转向机构构型选择
7.1.4 双电机独立驱动与双电机耦合驱动对比分析
7.2 转向再生功率利用影响规律分析
7.2.1 转向再生功率利用影响因素分析
7.2.2 转向再生功率利用参数敏感度分析
7.3 双电机耦合驱动系统参数匹配优化方法
7.3.1 系统性能评价指标
7.3.2 系统参数匹配优化模型
7.3.3 参数优化模型求解
7.4 转向再生功率机械回流利用率测试
7.5 本章小结
第8章 高速电驱动履带车辆转向控制
8.1 高速电驱动履带车辆转向控制律设计
8.1.1 转向控制目标映射规则
8.1.2 转向系统解耦及控制算法
8.1.3 子系统控制律设计
8.1.4 系统控制结构
8.1.5 转向控制仿真
8.2 控制器硬件在环转向试验
8.2.1 硬件在回路转向试验系统
8.2.2 硬件在回路转向试验
8.3 考虑履带滑转滑移的转向控制指令修正方法
8.3.1 转向控制指令修正策略设计
8.3.2 转向控制指令修正策略仿真
8.3.3 考虑履带滑转滑移的转向控制试验验证
8.4 本章小结
参考文献
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