本书以中国式车路协同技术架构为编写脉络，首先对国内外车路协同发展现状、应用实现、技术路线进行了深入分析，并将车路协同关键技术进行了分类介绍，包括：智能出行系统关键技术、智能车载系统关键技术、智能路侧系统关键技术、中心云控技术以及车路协同网络技术，分别对应车路协同“人、车、路、云、网”5大要素。此外，本书对车路协同系统应具备的基础能力进行了描述。作者还精心挑选了作者亲自组织和参与的3个车路协同项目作为应用案例，分别从架构、能力、应用、效果进行案例剖析，让读者全面深入的了解车路协同落地应用情况。

第1章 概述
1.1 中国车路协同建设背景
1.1.1 国家多部委政策持续助推车路协同发展
1.1.2 新基建和新技术同时赋能车路协同发展
1.1.3 车路协同产业化进程逐步加快
1.2 国内外车路协同发展历程及应用现状
1.2.1 美国
1.2.2 日本
1.2.3 欧盟
1.2.4 中国
1.3 车路协同技术演进
1.3.1 车路协同技术内容
1.3.2 技术演进路线
参考文献
第2章 车路协同技术架构
2.1 总体架构
2.2 车载终端
2.2.1 车载终端模块组成及功能
2.2.2 网联汽车协同控制技术
2.3 路侧设备
2.3.1 路侧设备功能及部署
2.3.2 路侧设备协同控制技术
2.4 通信网络
2.5 边缘节点
2.5.1 边缘节点与边缘计算单元
2.5.2 边缘节点与中心云控平台
2.5.3 边缘节点核心能力
2.5.4 边缘节点应用场景
2.6 中心云控平台
2.6.1 总体架构
2.6.2 基础设施能力层
2.6.3 基础平台能力层
2.6.4 基础应用能力层
参考文献
第3章 车路协同网络系统设计及技术
3.1 车路协同网络体系架构
3.1.1 车端到弱势交通参与者(V2P)通信网络
3.1.2 车端到车端(V2V)通信网络
3.1 _3车端到路侧设备(V2V)通信网络
3.1.4 车端到边缘节点/中心云控平台(V2N)通信网络
3.1.5 路侧设备到边缘节点/中心云控平台(12N)通信网络
3.1.6 边缘节点到中心云控平台通信网络
3.1.7 中心云控平台到其他平台
3.2 车路协同网络技术架构
3.2.1 网络协议分层及组网方式
3.2.2 车路协同的融合通信
参考文献
第4章 车路协同基础能力
4.1 车路协同底层基础能力
4.1.1 最优控制算法
4.1.2 其他算法
4.2 车路协同平台级基础能力
4.2.1 高精度地图
4.2.2 高精度定位技术
4.2.3 数字孪生(Digital Twins)
4.2.4 车路协同智能运维
4.2.5 路测设备智能运维
4.3 车路协同安全保障
4.3.1 网联车端
4.3.2 路侧设备
参考文献
第5章 智慧交通车路协同典型应用
5.1 城市道路交通协同控制
5.1.1 网联车辆自动驾驶车速控制
5.1.2 网联车辆自动驾驶轨迹优化
5.1.3 网联车辆人工驾驶轨迹引导
5.1.4 可变车道设计及交通信号协同优化
5.1.5 无信号交叉口混行车辆协同通行方法
5.2 高快速路交通协同控制
5.2.1 分合流安全预警及引诱
5.2.2 准全天候辅助通行
5.2.3 车道级差异化服务
5.2.4 车路协同信息服务
参考文献
第6章 智慧交通车路协同建设经典案例解析
6.1 架构
6.2 能力
6.2.1 分合流安全预警及引诱系统
6.2.2 准全天候辅助通行系统
6.2.3 车道级差异化服务系统
6.2.4 车路协同信息服务
6.2.5 路侧车路协同系统
6.3 应用
6.3.1 分合流安全预警及引诱
6.3.2 准全天候辅助通行
6.3.3 车道级差异化服务
参考文献
附录 缩略语