本书以ROS 2核心原理为主线，以机器人开发实践为重心，在详细讲解ROS 2核心概念、组件工具的基础上，介绍ROS 2构建仿真/实物机器人系统的方法，剖析ROS 2用于视觉识别、地图构建、自主导航等应用的方法，配有大量图表、源码等，帮助读者在实现ROS 2基础功能的同时，深入理解基于ROS 2的机器人开发方法，从而将书中的内容用于实践。 本书采用最新稳定版本ROS 2系统和全新一代Gazebo机器人仿真平台，读者只需准备一台计算机，就可以快速上手学习。同时，本书介绍了实物机器人的搭建方法及相应功能的实现，书中源码都加入了中文注释，并针对核心内容提供C++和Python两个版本。为方便读者阅读和学习本书，笔者团队还专门创建了一个网页，供读者下载配套源码、查看操作指令、学习配套视频教程。 本书不仅适合希望了解、学习、应用ROS 2的机器人初学者，也适合有一定经验的机器人开发工程师，同时可以作为资深机器人开发者的参考手册。

第1部分 ROS2基础原理
1 ROS：智能机器人的灵魂
1.1 智能机器人时代
1.2 ROS发展历程
1.2.1 ROS的起源
1.2.2 ROS的发展
1.2.3 ROS的特点
1.3 ROS 2与ROS 1
1.3.1 ROS 1的局限性
1.3.2 全新的ROS 2
1.3.3 ROS 2与ROS 1的对比
1.4 ROS 2安装方法
1.4.1 Linux是什么
1.4.2 Ubuntu是什么
1.4.3 Ubuntu操作系统安装
1.4.4 ROS 2系统安装
1.5 ROS 2命令行操作
1.5.1 Linux中的命令行
1.5.2 海龟仿真实践
1.5.3 ROS 2中的命令行
1.6 本章小结
2 ROS 2核心原理：构建机器人的基石
2.1 ROS 2机器人开发流程
2.2 工作空间：机器人开发的大本营
2.2.1 工作空间是什么
2.2.2 创建工作空间
2.2.3 编译工作空间
2.2.4 设置环境变量
2.3 功能包：机器人功能分类
2.3.1 功能包是什么
2.3.2 创建功能包
2.3.3 功能包的结构
2.3.4 编译功能包
2.4 节点：机器人的工作细胞
2.4.1 节点是什么
……
第2部分 ROS 2机器人设计
第3部分 ROS 2机器人应用