第一部分 基础知识篇
第1章 绪论
1.1 智能驾驶汽车概述
1.1.1 智能驾驶汽车的发展
1.1.2 智能驾驶汽车分级
1.1.3 智能驾驶汽车关键技术
1.2 规划决策系统概述
1.2.1 术语概念
1.2.2 全局路径规划
1.2.3 局部路径规划
1.2.4 速度规划
1.3 控制执行系统概述
1.3.1 横向控制与纵向控制
1.3.2 路径跟踪控制与轨迹跟踪控制
1.3.3 分层控制
1.3.4 反馈控制
第2章 MATLAB基础操作指南
2.1 MATLAB编程技巧
2.1.1 数据类型的选择
2.1.2 矩阵操作技巧
2.1.3 MATLAB常用库函数
2.2 MATLAB自动驾驶工具箱
2.2.1 驾驶场景设计器
2.2.2 自动驾驶函数库
2.2.3 自动驾驶场景案例
第二部分 全局路径规划算法篇
第3章 基于拓扑图的全局路径规划算法
3.1 术语概念
3.1.1 算法的复杂度
3.1.2 拓扑图简介
3.1.3 广度优先搜索和深度优先搜索
3.2 Dijkstra算法
3.2.1 Dijkstra算法简介
3.2.2 伪代码及分析
3.2.3 案例精讲
3.2.4 MATLAB仿真
3.3 Floyd算法
3.3.1 Floyd算法简介
3.3.2 伪代码及分析
3.3.3 案例精讲
3.3.4 MATLAB仿真
3.4 基于拓扑图的路径规划实战案例
3.4.1 路段行程时间的周期相似性
3.4.2 传统路径规划思想的缺陷
3.4.3 路网建模仿真及数据库建立
3.4.4 动态路网的全局最优路径规划思想
3.4.5 全局最优路径规划思想的仿真试验验证
第4章 基于栅格图的全局路径规划算法
4.1 术语概念
4.1.1 栅格图简介
4.1.2 启发式搜索和增量式搜索
4.2 A*算法
4.2.1 A*算法简介
4.2.2 伪代码及分析
4.2.3 案例精讲
4.2.4 MATLAB仿真
4.3 D*算法
4.3.1 D*算法简介
4.3.2 伪代码及分析
4.3.3 案例精讲
4.3.4 MATLAB仿真
4.4 LPA*算法
4.4.1 LPA*算法简介
4.4.2 伪代码及分析
4.4.3 案例精讲
4.4.4 MATLAB仿真
4.5 D*Lite算法
4.5.1 D*Lite算法简介
4.5.2 伪代码及分析
4.5.3 案例精讲
4.5.4 MATLAB仿真
4.6 四种栅格图路径规划算法对比分析
第5章 基于采样的全局路径规划算法
5.1 术语概念
5.1.1 采样算法
5.1.2 算法的完备性与最优性
5.1.3 路径与障碍物的碰撞检测方法
5.2 PRM算法
5.2.1 PRM算法简介
5.2.2 伪代码及分析
5.2.3 案例精讲
5.2.4 MATLAB仿真
5.3 RRT算法
5.3.1 算法简介
5.3.2 伪代码及分析
5.3.3 案例精讲
5.3.4 MATLAB仿真
5.4 基于RRT的几种改进算法
5.4.1 RRT-Connect算法
5.4.2 RRT*算法
5.4.3 InformedRRT*算法
第三部分 局部路径规划算法篇
第6章 基于参数曲线的局部路径规划算法
6.1 术语概念
6.1.1 车辆运动学约束的基本概念
6.1.2 控制点、型值点和插值点
6.1.3 曲率的三种计算方式
6.1.4 基于三点求外接圆曲率与基于参数方程求曲率方法的对比
6.2 五次多项式曲线
6.2.1 算法简介
6.2.2 五次多项式曲线路径
6.2.3 五次多项式曲线轨迹
6.2.4 五次多项式螺旋曲线路径
6.3 Dubins曲线
6.3.1 算法简介
6.3.2 Dubins曲线分类
6.3.3 Dubins曲线切点计算
6.3.4 CSC类型和CCC类型的Dubins曲线计算
6.3.5 MATLAB仿真
6.4 贝塞尔曲线
6.4.1 算法简介
6.4.2 贝塞尔曲线的数学推导
6.4.3 贝塞尔曲线的性质
6.4.4 案例精讲与MATLAB仿真
6.5 B样条曲线
6.5.1 算法简介
6.5.2 B样条曲线理论介绍
6.5.3 B样条曲线分类
6.5.4 B样条曲线的性质
6.5.5 基于控制点的B样条曲线路径规划
6.5.6 基于型值点的B样条曲线路径规划
6.6 三次样条曲线
6.6.1 龙格现象及样条插值
6.6.2 分段三次样条插值推导
6.6.3 案例精讲与MATLAB仿真
第7章 基于数学优化的局部路径规划算法
7.1 术语概念
7.1.1 数学优化与智能优化
7.1.2 横纵向解耦规划
7.1.3 笛卡儿坐标系与Frenet坐标系
7.1.4 二次型、正定矩阵、雅可比矩阵和海塞矩阵
7.2 动态规划算法
7.2.1 算法简介
7.2.2 伪代码及分析
7.2.3 案例精讲
7.3 二次规划算法
7.3.1 算法简介
7.3.2 算法理论介绍
展开
