本书结合汽车电控系统软件中的BootLoader程序和上位机及脚本介绍UDS的使用场景，并深入讲解其功能，分为基础篇、核心篇、提升篇三部分。主要内容包括新能源汽车电控系统基础知识、基于CAN/LIN总线的通信协议、UDS协议栈架构、基于UDS的BootLoader、通过脚本实现UDS客户端通信、UDS测试等内容。 本书首先介绍新能源汽车电控系统基础、常用总线通信协议和UDS基础知识，让读者站在电控系统的角度了解UDS等协议栈的作用和诊断的相关知识，然后根据ISO 15765和ISO 14229标准的内容从使用者的角度对标准的实现进行详细的解释，最后在诊断协议的基础上以BootLoader程序和上位机及脚本的实现讲解其在客户端和服务器端的应用及其测试环境。 本书适合具有一定车载嵌入式软件开发和测试基础知识的读者，也可作为普通高等院校汽车相关专业的本科生或研究生学习汽车嵌入式软件开发的参考书，亦可供汽车电子行业软件工程师、总线网络开发工程师和总线测试工程师学习和参考。

前言
基础篇
第1章 汽车电控系统
1.1 汽车电控系统介绍
1.1.1 电控系统架构
1.1.2 工作原理
1.1.3 分类
1.1.4 发展情况
1.2 汽车电控系统开发
1.2.1 软件开发
1.2.2 硬件开发
1.3 AUTOSAR和功能安全
1.3.1 AUTOSAR架构介绍
1.3.2 功能安全概念介绍
第2章 车载总线通信介绍
2.1 CAN总线和LIN总线通信基础
2.1.1 CAN总线基础
2.1.2 LIN总线基础
2.2 常用车载通信协议
2.2.1 OSEK网络管理协议
2.2.2 CCP和XCP协议
2.2.3 J1939协议
2.2.4 UDS协议
2.3 其他总线通信技术
2.3.1 CANFD
2.3.2 车载以太网
第3章 诊断协议及其参考标准
3.1 OBD协议
3.1.1 OBD协议介绍
3.1.2 OBD协议参考标准
3.2 UDS协议
3.2.1 UDS协议介绍
3.2.2 UDS协议参考标准
3.3 UDS协议与OBD协议的区别
核心篇
第4章 UDS协议栈架构
4.1 UDS协议软件架构
4.1.1 CAN驱动层
4.1.2 TP层
4.1.3 诊断应用层
4.2 UDS数据流分析
4.3 如何实现UDS
第5章 CAN驱动层及其实现
5.1 S32K系列微控制器介绍
5.2 CAN驱动层提供的功能
5.3 S32K144的CAN驱动配置
第6章 TP层及其实现
6.1 TP层的作用
6.2 TP层协议
6.2.1 TP层协议概述
6.2.2 TP层相关术语定义
6.2.3 TP层总览及其服务概述
6.2.4 网络层协议
6.3 TP层协议实现
6.3.1 单帧
6.3.2 首帧
6.3.3 流控帧
6.3.4 连续帧
6.3.5 TP层参数
6.4 通信报文解析
6.4.1 单包报文传输
6.4.2 多包报文传输
第7章 诊断应用层及其实现
7.1 诊断应用层的作用
7.2 寻址概念
7.2.1 物理寻址
7.2.2 功能寻址
7.3 UDS请求与响应
7.3.1 UDS请求
7.3.2 UDS响应
7.4 UDS会话模式和安全访问
7.5 DTC信息
7.5.1 DTC格式
7.5.2 DTC相关的术语
7.5.3 DTC状态位定义和DTC状态掩码
7.5.4 DTC故障检测
7.5.5 DTC老化机制
7.5.6 DTC信息存储
7.6 常用诊断服务列表
7.6.1 BootLoader程序常用服务
7.6.2 应用程序常用服务
7.7 诊断应用层服务解析
7.7.1 10服务——诊断会话控制
7.7.2 11服务——电控单元复位
7.7.3 27服务——安全访问
7.7.4 28服务——通信控制
7.7.5 3E服务——测试设备在线
7.7.6 85服务——控制DTC设置
7.7.7 22服务——根据DID读数据
7.7.8 23服务——通过地址读内存
7.7.9 2E服务——通过DID写数据
7.7.10 3D服务——通过地址写内存
7.7.11 14服务——清除诊断信息
7.7.12 19服务——读取DTC信息
7.7.13 2F服务——输入输出控制
7.7.14 31服务——例程控制
7.7.15 34服务——请求下载
7.7.16 36服务——传输数据
7.7.17 37服务——请求退出传输
7.8 诊断应用层定时参数分析
7.8.1 定时参数分析
7.8.2 定时参数处理
7.9 诊断报文分析
提升篇
第8章 基于UDS的BootLoader
8.1 BootLoader介绍
8.2 BootLoader机制介绍
8.3 BootLoader的一般要求
8.3.1 通信要求
8.3.2 安全要求
8.4 BootLoader详细流程
8.4.1 Pre-Programming阶段
8.4.2 Programming阶段
8.4.3 Post-Programming阶段
8.5 BootLoader软件架构与实现
8.5.1 最小系统和基本模块
8.5.2 内存分配
8.5.3 中断向量表的重映射
8.5.4 闪存驱动
8.5.5 程序跳转
8.6 电控单元OTA介绍
第9章 通过脚本实现UDS客户端通信
9.1 上位机和脚本编程语言
9.2 基于Python语言的UDS脚本
9.2.1 PeakCAN介绍
9.2.2 PeakCAN二次开发介绍
9.2.3 基于Python语言实现UDS通信
9.3 通过脚本实现上位机Flash BootLoader
第10章 UDS测试
10.1 Vector系统介绍
10.2 基于Vector工具链的测试系统介绍
10.3 UDS测试操作指导
参考文献