本书主要阐述虚实融合的双指力觉交互技术，以此构建了沉浸式虚拟现实系统。该系统实现虚拟空间与真实空间的统一，视觉空间和力觉空间的统一，用户可以与虚拟世界进行直接而自然的双指力觉交互。本书共6章，分别为绪论、沉浸性虚拟环境的生成、大操作空间双指力觉交互系统的实现、力觉交互系统表现刚度、力觉空间与视觉空间的融合和双指直接力觉交互。本书针对虚实融合的双指力觉交互技术进行研究，相关成果在虚拟拆装、模拟训练、娱乐游戏、数据可视化等领域有着重要意义。 本书可为虚拟现实力觉交互技术领域的研究者和从业人员提供技术和分析方法，也可作为机械电子工程及相关专业研究生的教学参考书。

前言
第1章 绪论
1.1 虚拟现实简介
1.1.1 虚拟现实的概念与特征
1.1.2 虚拟现实的应用
1.1.3 沉浸式虚拟现实系统
1.2 虚拟现实系统中的力觉交互
1.2.1 多感知技术概述
1.2.2 融入力觉交互的虚拟现实系统研究现状
1.3 虚实融合的双指力觉交互技术
1.3.1 虚实融合的双指力觉交互技术的目标
1.3.2 虚实融合的双指力觉交互技术的主要内容
参考文献
第2章 沉浸性虚拟环境的生成
2.1 立体场景的生成
2.1.1 立体感知原理
2.1.2 视差式立体显示技术
2.1.3 生成沉浸式环境的软硬件系统
2.2 真实感立体图像对的生成算法
2.3 真实感明暗处理及纹理映射
2.4 虚实统一
2.5 多屏幕融合
2.5.1 多屏幕融合的意义与挑战
2.5.2 多屏幕融合的实现方法
2.5.3 多屏幕融合的关键技术
2.6 实验及分析
2.7 本章小结
参考文献
第3章 大操作空间双指力觉交互系统的实现
3.1 虚拟现实中的力觉交互
3.1.1 力觉交互分类
3.1.2 力觉交互性能指标
3.2 线绳式双指力觉交互系统的构成
3.2.1 绳驱并联机构
3.2.2 设备组成和基本结构
3.2.3 控制系统设计
3.3 力觉交互功能的实现
3.3.1 并联机构运动学
3.3.2 动力学与力的分解
3.3.3 交互力工作空间分析
3.3.4 控制算法
3.4 本章小结
参考文献
第4章 力觉交互系统表现刚度
4.1 力觉交互系统表现刚度和力觉交互系统模型
4.1.1 力觉交互系统表现刚度
4.1.2 力觉交互系统模型
4.2 采样系统对表现刚度的影响分析
4.3 操作者对表现刚度的影响
4.3.1 操作者的主动性在力觉交互中的作用
4.3.2 操作者手臂的机械阻抗特性影响
4.4 系统弹性对表现刚度的影响
4.5 位移量化误差对力觉交互过程稳定性的影响
4.6 虚拟连接器
4.7 本章小结
参考文献
第5章 力觉空间与视觉空间的融合
5.1 系统中的空间坐标系
5.1.1 立体投影系统坐标系
5.1.2 视点坐标系
5.1.3 力觉交互系统坐标系
5.2 各坐标系之间的转化
5.2.1 力觉交互系统内坐标转化为投影系统内坐标
5.2.2 视点坐标转化为立体投影系统内坐标
5.3 电磁跟踪器的注册与校准
5.3.1 电磁跟踪原理
5.3.2 电磁跟踪器的注册
5.3.3 电磁跟踪器的校准
5.3.4 FOB的物理参数及性能
5.3.5 干扰问题的解决
5.4 力觉交互系统坐标系校准
5.4.1 线绳长度测量精度分析
5.4.2 电动机空间位置的校正
5.5 融合效果实验及结论
5.5.1 实验方法
5.5.2 实验结果及结论
5.6 本章小结
参考文献
第6章 双指直接力觉交互
6.1 虚拟现实中的双指力觉交互
6.2 双指力觉交互的实现
6.2.1 抓取过程及双指交互力
6.2.2 物理引擎的应用
6.2.3 碰撞力的计算及表现
6.3 双指交互实例
6.4 本章小结
参考文献