本书研究了不同类型的潜航器在任意空间轨迹上的高精度高速运动的控制系统设计以及在水下多节机械手工作时系统的综合稳定性。书中提出的很多系统综合方法都是基于跟踪模式控制物体运动的新原则，在这一原则下，主要对多耦合动态物体的运动信号进行了有效的控制，这大大简化了控制系统的实现，同时实现了所需的高动态精度，以最快的速度对指定对象进行控制，并论述了所提出控制系统的实现特点。 本书专为从事研究开发复杂多耦合非线性动态物体控制系统的研究人员和工程师，以及相关专业的研究生、本科生编写。

第1章 当今世界潜航器发展历史、现状及其分类
1.1 水下设备的分类
1.2 无人潜航器的历史阶段和发展趋势
1.3 无人潜航器系统的有效应用领域
第2章 无人潜航器综合控制系统设计和测试方法分析
2.1 综合控制系统方法分析
2.2 无人潜航器综合控制系统方法分析
2.3 控制系统运行与测试方法分析
2.4 系统的目标形成与任务描述
2.5 小结
第3章 无人潜航器分散控制系统的综合方法
3.1 无人潜航器数学模型的描述
3.2 无人潜航器推进器控制局部子系统的设计
3.3 可变结构自适应系统的无人潜航器运动速度控制方法
3.4 无人潜航器空间位置和方向的控制环设计
3.5 无人潜航器空间运动综合控制系统研究
3.6 小结
第4章 矢量推进器无人潜航器的控制系统设计方法
4.1 单推进器无人潜航器的设计描述
4.2 控制系统结构设计
4.3 无人潜航器推进器定向装置逆运动学问题的算法研究
4.4 无人潜航器不同运动模式下参考信号的生成
4.5 小结
第5章 基于新控制原理自动生成无人潜航器参考信号的方法
5.1 无人潜航器沿给定空间轨迹的运动特征描述
5.2 无人潜航器沿预定轨迹运动自动形成设定速度的方法
5.3 无人潜航器自动校正设定运动参考轨迹的方法
5.4 无人潜航器沿空间轨迹高速高精度运动的方法研究
5.5 无人潜航器高精度运动控制系统的实验研究
5.6 小结
第6章 控制系统的反馈信号形成方法研究
6.1 器载传感器数据综合方法研究
6.2 无人潜航器参数识别方法研究
6.3 小结
第7章 无人潜航器控制系统的半实物建模方法
7.1 无人潜航器运动建模的软件包描述
7.2 无人潜航器半实物运动仿真模式
7.3 通用建模环境Matlab与建模综合体的自动同步方法
7.4 小结
第8章 潜航器在水下作业中稳定控制方法的研究
8.1 潜航器在水中悬停模式下稳定系统综合方法的分析
8.2 确定水环境对多关节机械手运动特征的影响
8.3 给定空间下潜航器组合自动稳定系统的综合方法研究
8.4 水下机械手工作机构运动方式的自动控制系统综合方法研究
8.5 小结
参考文献