第1章 工业机器人装调与维修基础
1.1 认识工业机器人
1.2 认识机器人的组成与工作原理
1.2.1 机器人的基本工作原理
1.2.2 工业机器人的组成
1.3 机器人的基本术语与图形符号
1.3.1 运动副及其分类
1.3.2 机构运动简图和图形符号体系
1.3.3 工业机器人技术参数
1.3.4 机器人的提示图形符号
1.4 工业机器人故障产生的规律与装调维修所用工具
1.4.1 工业机器人故障产生的规律
1.4.2 工业机器人故障诊断技术
1.4.3 故障维修
1.4.4 机器人机械安装调试
1.4.5 机器人电气安装调试
1.4.6 工业机器人装调维修常用仪器
1.4.7 工业机器人安装耗材
第2章 工业机器人的安装与连接
2.1 工业机器人的安装
2.1.1 工业机器人本体的安装
2.1.2 工业机器人的安装
2.1.3 气压单元的安装
2.1.4 视觉系统的安装
2.1.5 机械式可变制动器的安装与调整
2.2 工业机器人的连接
2.2.1 与控制装置之间的连接
2.2.2 连接输入电源
2.2.3 以太网的连接
2.2.4 超程/急停的解除
第3章 工业机器人本体的拆装与调整
3.1 工业机器人本体的拆装
3.1.1 拆装方法
3.1.2 各坐标轴的拆装
3.2 工业机器人的校准
3.2.1 工业机器人本体零点标定
3.2.2 协调控制系统的设定
3.3 工业机器人的维护
3.3.1 日常维护和定期维护
3.3.2 检查
3.3.3 更换
3.3.4 手腕的绝缘
3.3.5 工业机器人调试
第4章 FANUC工业机器人的通信
4.1 PMC功能与FSSB的设置
4.1.1 PMC监控功能
4.1.2 PMC编辑功能
4.1.3 FSSB的设置
4.2 FANUC工业机器人与PLC的通信
4.2.1 FANUC工业机器人与SIEMENSPLC的Profibus通信
4.2.2 FANUC工业机器人与SIEMENSPLC的Profinet通信
4.2.3 FANUC工业机器人与三菱PLC的CCLink通信
4.2.4 FANUC工业机器人与欧姆龙PLC的EtherNet/IP通信
4.3 设定工业机器人的I/O
4.3.1 I/O
4.3.2 外围设备I/O
4.3.3 系统外围设备信号的启动
4.3.4 机器人服务请求方式RSR
4.3.5 机器人程序编号选择启动方式PNS
4.3.6 设定单元接口I/O
4.4 远程控制与监控
4.4.1 远程控制
4.4.2 状态检查画面
4.5 I/O指令与控制
4.5.1 I/O指令
4.5.2 I/O的手动控制
第5章 FANUC工业机器人元器件的更换
5.1 机柜钣金件的更换
5.1.1 FANUC工业机器人控制柜的结构
5.1.2 更换单元
5.2 更换印制电路板与主板
5.2.1 更换印制电路板
5.2.2 更换主板
5.3 变压器与急停单元的更换
5.3.1 更换变压器
5.3.2 再生电阻单元的更换
5.3.3 更换急停单元
5.4 伺服放大器及I/O单元的更换
5.4.1 更换伺服放大器
5.4.2 更换I/O单元模型A
5.5 其他常用单元的更换
5.5.1 风扇的更换
5.5.2 更换方式开关与继电器
5.5.3 CF卡固定金属板的使用方法
5.6 主从控制工业机器人控制单元的更换
5.6.1 更换与清扫步骤
5.6.2 拆卸步骤
5.6.3 连接
第6章 工业机器人常见报警及故障的处理
6.1 工业机器人常见故障的处理
6.1.1 不能接通电源的故障处理
6.1.2 报警发生画面
6.1.3 安全信号
6.1.4 调校
6.1.5 不能进行手动操作
6.1.6 机械故障诊断与维修
6.1.7 工业机器人位置传感器故障诊断
6.1.8 工业机器人视觉的故障维修
6.2 工业机器人常见报警故障的处理
6.2.1 基于错误代码的常见问题处理方法
6.2.2 基于保险丝的常见问题处理方法
6.2.3 基于LED的常见问题处理方法
参考文献
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