本书结合人形机器人研究中各类先进方法，系统地介绍了驱动人形机器人运动的基础知识、推导过程以及应用案例，阐述了人形机器人的运动学、动力学表示方法，描述了人形机器人双足行走行为的生成和控制方法，并拓展了其他多种动作的实现方法，最后介绍了动力学建模、仿真和高效动力学的计算方法。

第2版前言
第1版前言
第1章 人形机器人概论
1.1 人形机器人简介
1.1.1 什么是人形机器人
1.1.2 人形机器人历史
1.2 本书章节内容
1.3 人形机器人的研发动向
1.3.1 人类合作、共存型机器人系统研发项目（1998—2002）
1.3.2 类人形机器人研究的扩大与扩展（2005—2012）
1.3.3 核电站事故与DARPA机器人挑战赛(2011—2015)
1.3.4 DRC之后（2015—2020）
1.4 展望
1.5 拓展：相关书籍
第2章 机器人运动学
2.1 坐标变换
2.1.1 世界坐标系
2.1.2 局部坐标系和同次变换矩阵
2.1.3 基于一个局部坐标系定义另一个局部坐标系
2.1.4 同次变换矩阵的链式法则
2.2 旋转运动的性质
2.2.1 滚转、俯仰、偏转的表现方式
2.2.2 旋转矩阵的含义
2.2.3 旋转矩阵的逆矩阵
2.2.4 角速度向量
2.2.5 旋转矩阵的微分和角速度向量的关系
2.2.6 角速度向量的积分和旋转矩阵的关系
2.2.7 矩阵对数函数
2.3 物体在三维空间的速度和角速度
2.3.1 单个物体的速度和角速度
2.3.2 两个物体的速度和角速度
2.4 人形机器人的分割方法和控制程序
……
第3章 ZMP和机器人动力学
第4章 双足行走
第5章 人形机器人全身运动模式的建立
第6章 动力学仿真
参考文献