智能驾驶技术可以有效减少交通事故，提高交通效率，是目前汽车行业的发展方向。本书以结构化道路为研究对象，对正常工况及紧急工况下的自动驾驶决策与控制进行研究，以具体实例进行分析仿真验证。首先对正常工况下的决策进行研究，对决策输出的跟驰、换道行为进行规划控制；然后对紧急工况下碰撞不可避免的情况进行分析讨论，从微观角度分析车辆在紧急工况下避撞的决策与控制；最后介绍虚拟平台的搭建及虚拟测试。本书的主要特点是各章都以具体实例进行分析研究，各章内容相对独立，便于读者学习参考。 本书可供高等院校车辆、交通运输等专业的学生及进行智能驾驶相关技术研究的科研人员参考阅读。

第1章 绪论
1.1 引言
1.2 自动驾驶汽车概述
1.3 自动驾驶汽车关键技术
1.4 本书主要内容
第2章 正常工况下自动驾驶汽车决策
2.1 正常工况下的驾驶决策
2.2 支持向量机算法及优化改进
2.3 基于优化SVM的自动驾驶汽车正常决策模型建立
2.4 道路条件对正常驾驶决策的影响分析
2.5 总结
第3章 正常工况下自动驾驶汽车纵向跟车控制
3.1 纵向跟车控制系统设计
3.2 期望安全距离计算模块
3.3 跟车模式切换模块
3.4 跟车期望加速度计算模块
3.5 下层控制器设计
3.6 实验仿真分析
3.7 总结
第4章 正常工况下自动驾驶汽车换道规划控制
4.1 基于五次多项式的换道轨迹规划
4.2 基于NGSIM数据的换道风格分析
4.3 基于LQR的横向控制算法
4.4 换道轨迹规划与跟踪控制仿真分析
4.5 总结
第5章 紧急工况下自动驾驶汽车决策
5.1 紧急工况下自动驾驶汽车决策分析
5.2 基于优化SVM的自动驾驶汽车紧急决策模型
5.3 道德困境场景决策分析
5.4 总结
第6章 自动驾驶汽车避撞决策与控制
6.1 紧急避撞评价指标
6.2 基于紧急转向换道的纵向安全距离算法
6.3 基于模糊PID控制的换道轨迹控制算法
6.4 紧急工况下自动驾驶汽车避撞仿真分析
6.5 驾驶决策模拟实验验证
6.6 总结
第7章 自动驾驶虚拟测试仿真
7.1 虚拟测试软件及仿真平台
7.2 虚拟测试系统技术方案
7.3 主动避撞程序设计
7.4 虚拟交通场景的建立和仿真
7.5 总结
参考文献