第1章 工业机器人的操作基础
1.1 认识工业机器人
1.1.1 工业机器人的产生
1.1.2 工业机器人的常见分类
1.1.3 工业机器人的应用领域
1.1.4 按协作与否分类
1.1.5 机器人在新领域中的应用
1.2 认识机器人的组成与工作原理
1.2.1 机器人的基本工作原理
1.2.2 工业机器人的组成
1.2.3 机器人应用与外部关系
1.3 机器人的基本术语与图形符号
1.3.1 运动副及其分类
1.3.2 机构运动简图
1.3.3 工业机器人技术参数
1.3.4 机器人的提示图形符号
1.4 操作规程
1.4.1 焊接机器人操作规程
1.4.2 电源水箱操作规程
1.4.3 除尘设备操作规程
1.4.4 清枪剪丝站使用操作规程
1.4.5 机器人焊枪使用注意事项
1.5 工业机器人的维护
1.5.1 日常维护和定期维护
1.5.2 检查
1.5.3 更换
1.5.4 手腕的绝缘
1.6 工业机器人调试与网络管理
1.6.1 工业机器人调试
1.6.2 网络管理
第2章 工业机器人的操作
2.1 示教器的应用
2.1.1 示教器的操作
2.1.2 程序示教
2.1.3 工业机器人数据备份与恢复
2.2 程序编辑与执行
2.2.1 程序编辑
2.2.2 程序的调试与运行
2.3 工业机器人坐标系
2.3.1 机器人坐标系
2.3.2 工业机器人工具坐标系的确定
2.3.3 FANUC机器人用户坐标系的确定
2.3.4 变更用户坐标系号码
2.3.5 设定JOG坐标系
2.3.6 设定基准点
2.3.7 设定具有视觉功能的坐标系
2.3.8 激活坐标系
2.4 其他设置
2.4.1 外部倍率选择
2.4.2 碰撞保护设置
2.4.3 防干涉区域功能设置
2.4.4 负载功能设置
2.5 协调控制功能
2.5.1 认识协调控制功能
2.5.2 协调控制系统的设定
2.5.3 主导坐标系的设定
2.5.4 协调点动
第3章 工业机器人在线程序的编制
3.1 工业机器人的编程基础
3.1.1 工业机器人的编程要求
3.1.2 机器人编程语言的类型
3.1.3 在线编程的种类
3.1.4 在线示教实例
3.1.5 机器人在线编程的信息
3.1.6 机器人语言编程
3.2 基本编程指令简介
3.2.1 动作指令
3.2.2 暂存器指令
3.2.3 数学函数指令
3.2.4 转移指令
3.2.5 FOR/ENDFOR指令
3.2.6 等待指令
3.2.7 位置偏置
3.3 I/O指令
3.3.1 分类
3.3.2 I/O指令的编制
3.4 码垛功能
3.4.1 码垛的结构与种类
3.4.2 叠栈指令的结构与种类
3.5 示教叠栈
3.5.1 叠栈初始资料
3.5.2 执行叠栈
3.5.3 带有附加轴的叠栈
3.6 其他指令
3.6.1 RSR指令
3.6.2 用户报警指令
3.6.3 计时器指令
3.6.4 倍率指令
3.6.5 注解指令
3.6.6 消息指令
3.6.7 参数指令
3.6.8 最高速度指令
3.6.9 动作群组指令
3.6.10 坐标系指令
第4章 具有视觉系统的工业机器人编程与操作
4.1 认识FANUC系统工业机器人的视觉系统
4.1.1 视觉系统功能
4.1.2 工业视觉系统组成
4.1.3 工业视觉系统主要参数
4.2 相机标定
4.2.1 点阵板标定（固定相机）
4.2.2 机器人生成网格标定
4.3 相机的补正
4.3.1 1台相机的2维补正
4.3.2 3台相机的3维补正
第5章 工业机器人的离线编程
5.1 机器人离线编程概述
5.1.1 机器人离线编程的特点
5.1.2 机器人离线编程的过程与分类
5.1.3 机器人离线编程系统的结构
5.1.4 机器人离线编程与仿真核心技术
5.1.5 常用离线编程软件简介
5.1.6 机器人离线编程系统实用化技术发展趋势
5.2 ROBOGUIDE的应用
5.2.1 文件的创建
5.2.2 FANUC PaintPro模块的应用
参考文献
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