第1章 机器人集成应用基础
1.1 工业机器人的组成与工作原理
1.1.1 工业机器人的组成
1.1.2 机器人的基本工作原理
1.2 工业机器人的基本术语与图形符号
1.2.1 工业机器人的基本术语
1.2.2 工业机器人的图形符号
1.3 工业机器人技术参数
1.3.1 主要技术参数
1.3.2 典型机器人的技术参数
1.4 工作站集成所用工具与规范
1.4.1 工作站集成工具
1.4.2 工业机器人安装耗材
1.4.3 工作站集成工艺规范
第2章 ABB工业机器人的应用
2.1 ABB工业机器人的基本操作
2.1.1 示教器的基本操作
2.1.2 ABB机器人系统的基本操作
2.1.3 设置系统语言
2.1.4 设置系统日期与时间
2.1.5 查看机器人常用信息与事件日志
2.1.6 系统的备份与恢复
2.1.7 手动操纵机器人
2.1.8 手动操纵的快捷方式
2.2 工业机器人坐标系的确定
2.2.1 机器人坐标系的确定
2.2.2 工具坐标tooldata的设定
2.2.3 重定位运动模式移动机器人
2.2.4 工件坐标wobjdata的设定
2.3 程序数据的设置
2.3.1 程序数据的类型
2.3.2 常用程序数据说明举例
2.4 工业机器人编程指令简介
2.4.1 常用运动指令
2.4.2 FUNCTION功能
2.4.3 简单运算指令
2.4.4 常用I/O指令
2.4.5 等待指令
2.4.6 常用逻辑控制指令
2.5 中断与数组
2.5.1 中断指令
2.5.2 数组的使用方法
第3章 工业机器人通信与工业机器人视觉
3.1 工业机器人与PLC的通信
3.1.1 ABB机器人控制器的组成
3.1.2 ABB机器人与西门子PLC的Profinet通信
3.1.3 WAN网口同时使用Socket及Profinet
3.1.4 2台机器人DEVICENET通信配置
3.2 工业机器人的视觉
3.2.1 视觉系统功能
3.2.2 工业视觉系统组成
3.2.3 工业机器人与相机通信
3.3 触摸屏
3.3.1 触摸屏的组成
3.3.2 产品追溯
3.4 RFID
3.4.1 RFID的基本组成
3.4.2 RFID的应用
第4章 虚拟工作站的构建
4.1 工业机器人工作站的建立
4.1.1 导入机器人
4.1.2 加载物件
4.1.3 保存机器人基本工作站
4.2 工业机器人系统的建立与手动操纵
4.2.1 建立工业机器人系统操作
4.2.2 机器人的位置移动
4.2.3 工业机器人的手动操作
4.2.4 回机械原点
4.3 轨迹程序的编制
4.3.1 建立工业机器人工件坐标
4.3.2 创建工业机器人运动轨迹程序
4.3.3 机器人仿真运行
第5章 工业机器人故障的维修与调整
5.1 认识工业机器人的故障维修
5.1.1 工业机器人故障产生的规律
5.1.2 工业机器人故障诊断技术
5.1.3 工业机器人故障维修的原则、事前准备与维修思路
5.1.4 工业机器人的维修管理
5.2 工业机器人常见故障维修
5.2.1 工业机器人本体故障维修
5.2.2 工业机器人控制系统故障维修
5.2.3 按照事件日志信息进行故障诊断
5.2.4 位置传感器故障诊断与处理
5.3 工业机器人的校准
5.3.1 工业机器人本体的校准
5.3.2 外部轴校准
5.4 功能检测
5.4.1 示教器功能检查
5.4.2 控制柜的功能测试
第6章 典型工业机器人工作站的集成
6.1 搬运工作站的集成
6.1.1 搬运机器人的分类和组成
6.1.2 搬运机器人工作站硬件系统和软件系统的连接调试
6.1.3 AGV物流的实现
6.2 具有视觉系统的工业机器人工作站的集成
6.2.1 视觉系统的安装与调试
6.2.2 硬件系统与软件系统的连接与调试
6.2.3 工业视觉系统典型应用
参考文献
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