本书主要分为10章。第1章主要是从宏观的角度介绍了自适应控制理论提出的背景和意义，培养学生努力学习和勇于创新的精神；第2章介绍了自适应控制的数学基础，力求给学生奠定良好的解决问题的基础；第3章介绍了实时参数估计，注重具体的技术细节讲述；第4章介绍了模型参考自适应控制，引入向模范学习的思政点；第5章是自校正控制，熏陶同学们自我驱动的精神追求；第6章介绍了一些主要的非线性自适应控制，这部分内容作为基本自适应控制的拓展；第7章介绍了自适应观测器的设计；第8章列举了几个关于自适应控制理论的应用实例，第9章内容为采用半实物仿真系统进行自适应控制理论的应用实践；第10章是与自适应理论相关的人工智能理论方法内容，这部分实际上是对理论发展的一个展望，并希望引导学生们打下扎实理论基础，培养同学继续钻研先进理论的精神。

第1章 自适应控制概述
1.1 自动控制的提出
1.2 自适应控制的创立
1.3 自适应控制系统的类型
1.4 自适应控制理论的发展
习题
第2章 自适应控制的数学基础
2.1 状态方程、传递函数与时序模型
2.1.1 连续系统的状态方程与传递函数
2.1.2 离散系统的状态方程、脉冲传递函数
2.1.3 时序模型
2.2 Diophantine方程与非最小实现
2.3 Lyapunov稳定性理论
2.4 超稳定性理论
习题
第3章 实时参数估计
3.1 系统辨识的基本概念
3.2 最小二乘法
3.3 递推最小二乘法
3.4 具有遗忘因子的递推最小二乘法
3.5 闭环系统辨识
3.5.1 问题的出现
3.5.2 什么是闭环系统可辨识
3.5.3 闭环状态下的辨识方法和可辨识条件
习题
第4章 模型参考自适应控制
4.1 系统结构
4.2 MIT法则
4.3 基于Lyapunov理论的模型参考自适应
习题
第5章 自校正控制
5.1 自校正系统原理
5.2 极点配置自校正控制
5.3 最小方差自校正控制
5.3.1 预测模型
5.3.2 最小方差控制
5.3.3 最小方差自校正调节器
习题
第6章 非线性自适应控制
6.1 非线性自适应反步控制
6.1.1 反馈线性化
6.1.2 自适应反馈线性化
6.1.3 反步
6.1.4 自适应反步
6.2 自适应逆控制
6.3 变结构自适应控制
6.3.1 变结构自适应发展脉络
6.3.2 单变量变结构自适应控制
6.3.2 多变量变结构自适应控制
6.4 鲁棒自适应控制
6.4.1 H∞控制概述
6.4.2 鲁棒稳定性与H∞性能指标之间的关系
6.4.4 H∞自校正控制
习题
第7章 自适应观测器设计
7.1 基本设计方法
7.2 连续系统的自适应观测器
7.2.1 可观测标准型与非最小实现
7.2.2 典型自适应观测器
7.3 离散系统的自适应观测器
7.3.1 系统表现与问题的设定
7.3.2 典型离散自适应观测器
7.4 自适应观测器在自适应控制系统中的应用
习题
第8章 自适应控制应用
8.1 自适应控制应用发展历史
8.2 导弹自适应滑模制导律
8.2.1 问题模型
8.2.2 自适应滑模制导律设计
8.2.3 应用效果
8.3 针对火星探测器的自适应模型逆控制器设计
8.3.1 问题背景
8.3.2 自适应模型逆控制器设计
8.3.3 数值仿真及结果分析
8.4 基于模型参考自适应的四旋翼控制器设计
8.4.1 问题定义
8.4.2 四旋翼控制模型
8.4.3 基于Lyapunov函数的模型参考自适应控制律设计
8.4.4 仿真验证
第9章 采用自适应控制的半实物仿真试验
9.1 问题描述
9.2 半实物仿真试验平台的构建
9.2.1 半实物仿真系统构建
9.2.2 实时仿真系统的工作原理
9.2.3 实时仿真系统硬件组成
9.3 半实物仿真系统的软件设计与误差分析
9.3.1 半实物仿真系统的软件设计与工作流程
9.3.2 半实物仿真系统误差分析
9.4 航空航天应用案例——高超声速飞行器轨迹优化半实物仿真试验
9.5 图像/电视制导远程火箭半实物仿真实验
9.5.1 问题描述
9.5.2 MRAC控制器设计
9.5.3 室内图像制导半实物仿真系统应用方案
9.4.4 室外图像制导半实物仿真系统与火箭橇结合应用方案
9.4.5 半实物仿真结果
习题
第10章 自适应与人工智能
10.1 概述
10.2 深度学习网络与自适应
10.3 强化学习与自适应
10.4 通用人工智能
10.5 总结
习题
参考文献