本书通过行业的具体应用案例，详细介绍负载开发工具Payload SDK的用法，用于开发各类机载应用程序。全书共10章：第1章介绍无人机应用及大疆 SDK体系；第2～4章介绍Payload SDK开发的基础知识，包括硬件基础知识、开发环境搭建及编程语言和嵌入式开发基础知识；第5～7章介绍如何通过Payload SDK实现无人机的基本控制功能，包括无人机飞行控制器、云台相机的基本操作，以及飞行任务的创建和执行等；第8章通过一个具体的空中气象站设计实例介绍负载设计、软硬件设计的基本方法。 本书尽可能使用通俗易懂的语言介绍Payload SDK的用法，采用案例推动的方式深入浅出地介绍了一个完整的无人机开发过程，适合无人机相关专业的师生、从事无人机开发的从业人员，以及无人机爱好者阅读。

第1章 无人机开发基础
1.1 初识无人机
1.1.1 无人机发展和类型
1.1.2 无人机飞行原理
1.1.3 无人机应用
1.2 大疆无人机
1.2.1 大疆无人机系列
1.2.2 旋翼无人机系统
1.2.3 安全飞行
1.3 大疆SDK
1.3.1 大疆SDK体系
1.3.2 Payload SDK
1.3.3 Mobile SDK
1.4 本章小结
1.5 习题
第2章 PSDK开发准备和硬件连接
2.1 准备工作
2.1.1 申请负载许可
2.1.2 硬件准备
2.1.3 软件准备
2.2 硬件基础与连接方式
2.2.1 通信协议基础
2.2.2 接口定义
2.2.3 硬件连接
2.3 本章小结
2.4 习题
第3章 PSDK开发环境搭建
3.1 PSDK开发环境搭建（Linux）
3.1.1 编译和运行环境的搭建
3.1.2 运行样例应用程序
3.1.3 通过网络连接飞行平台
3.1.4 通过USB连接飞行平台
3.2 PSDK开发环境搭建（RTOS）
3.2.1 配置STM32开发环境
3.2.2 编译并运行PSDK样例程序
3.3 本章小结
3.4 习题
第4章 STM32开发基础
4.1 C/C++语言基础
4.1.1 基本数据类型和枚举类型
4.1.2 结构体
4.1.3 指针
4.1.4 预处理
4.1.5 位操作
4.2 STM32开发基础
4.2.1 存储器映射和寄存器
4.2.2 STM32编程基础
4.2.3 创建STM32工程
4.3 FreeRTOS基础
4.3.1 为什么需要FreeRTOS
4.3.2 在STM32工程中使用FreeRTOS
4.3.3 FreeRTOS任务间通信和同步机制
4.3.4 PSDK的移植思路
4.4 本章小结
4.5 习题
第5章 监控和操作无人机
5.1 开发属于自己的PSDK应用程序（RTOS）
5.1.1 玩转PSDK样例应用程序
5.1.2 PSDK应用模板
5.2 监控无人机
5.2.1 控制台输出
5.2.2 信息获取
5.2.3 消息订阅
5.3 操作无人机
5.3.1 飞行控制与参数设置
5.3.2 Joystick飞行控制
5.3.3 样例程序简介
5.4 本章小结
5.5 习题
第6章 云台相机与视频流
6.1 视频流的显示和处理
6.1.1H.26 4编解码
6.1.2 获取视频流
6.1.3 显示视频流
6.1.4 感知灰度图
6.2 云台和相机的控制与开发
6.2.1 相机基础知识
6.2.2 相机控制
6.2.3 云台控制
6.2.4 开发相机类负载
6.3 本章小结
6.4 习题
第7章 执行飞行任务
7.1 航点任务
7.1.1 设计航点任务
7.1.2 创建航点任务
7.1.3 执行航点任务
7.2 兴趣点环绕任务
7.3 本章小结
7.4 习题
第8章 设计空中气象站
8.1 硬件设计
8.1.1 负载设计基本原则
8.1.2 电路设计
8.1.3 外壳设计
8.2 软件设计
8.2.1 自定义控件
8.2.2 硬件驱动开发
8.2.3 逻辑功能的实现
8.3 本章小结
8.4 习题
附录A 常用简称
附录B PSDK主要头文件
附录C PSDK消息订阅频率