本书内容包括最优估计的简介；最小二乘估计方法及理论（最小二乘基本方法及理论、改进的最小二乘估计方法、最小二乘估计方法性能及分析，非线性最小二乘方法等）；最优估计的概率基础（最小方差估计、无偏估计以及Cramer-Rao不等式、最大似然估计、最大后验估计）；卡尔曼滤波理论及方法（离散卡尔曼滤波算法、卡尔曼滤波算法性质、信息卡尔曼滤波、平方根及序贯卡尔曼滤波）；非线性滤波方法（扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波以及粒子滤波方法）等。本书适用于高等学校高年级本科生、研究生相关课程教材，也可供从事最优估计、导航定位、信息融合、目标跟踪等方面的科研人员和工程师等阅读参考。