机器人操作系统（ROS）是一个用于复杂机器人编程的软件框架，你无须从头开始编写代码，即可用它开发用于构建复杂机器人的软件，从而节省宝贵的开发时间。本书通过通俗易懂的实用示例和对基本概念的逐步解释，全面介绍了可应用于ROS 机器人项目的高级概念。 本书首先帮助你掌握使用ROS对机器人进行编程所需的基本概念。然后带你探索开发仿真机器人和实际机器人，以及从头开始应用导航和操纵等高级功能。随着阅读的深入，你将学习如何创建 ROS 控制器和插件，并探索 ROS 的工业应用程序及其与空中机器人的交互。最后，你将了解高效使用 ROS 的最佳实践和方法。 最终，你将学会如何在 ROS 中创建各种应用程序，并构建自己的第一个ROS机器人。 阅读本书，你将学到： ·使用7自由度机械臂和差动轮式移动机器人创建机器人模型。 ·使用Gazebo、CoppeliaSim和Webots等机器人模拟器。 ·使用SLAM和AMCL软件包实现差动驱动机器人的自主导航。 ·使用ROS与空中机器人进行并对它进行仿真。 ·探索ROS pluginlib、ROS nodelets 和 Gazebo等插件。 ·连接Arduino、机器人传感器和高端执行器等I/O板。

前言
作者简介
审校者简介
第一部分 ROS编程基本技能
第1章 ROS简介
1.1 为什么选择ROS
1.2 理解ROS文件系统级别
1.2.1 ROS功能包
1.2.2 ROS元功能包
1.2.3 ROS消息
1.2.4 ROS服务
1.3 理解ROS计算图级别
1.3.1 ROS节点
1.3.2 ROS信息
1.3.3 ROS主题
1.3.4 ROS服务
1.3.5 ROS bag文件
1.3.6 ROS节点管理器
1.3.7 使用ROS参数
1.4 ROS社区级别
1.5 准备工作
1.5.1 ROS发行版
1.5.2 运行ROS节点管理器和ROS参数服务器
1.5.3 检查roscore命令的输出
1.6 总结
1.7 问题
第2章 ROS编程入门
2.1 创建ROS功能包
2.1.1 使用ROS主题
2.1.2 创建ROS节点
2.1.3 编译节点
2.2 添加自定义的.msg文件和.srv文件
2.3 使用ROS 服务
2.3.1 使用ROS actionlib
2.3.2 编译ROS动作服务器和客户端
2.4 创建启动文件
2.5 主题、服务和actionlib的应用
2.6 总结
2.7 问题
……
第二部分 ROS机器人仿真
第三部分 ROS机器人硬件原型开发
第四部分 高级ROS编程