本书主要内容是建立船舶碰撞危险度模型和船舶避碰决策模型。包括建立船舶最佳避让时机与避让行动模型，得到船舶避碰行动曲线图；建立船舶紧迫局面距离和船舶碰撞距离模型；建立近距离船舶避碰行动模型。给出的船舶碰撞危险度模型与船舶避碰行动模型密切相关，直接反映来船对本船的威胁程度。船舶碰撞危险度随船舶之间的距离变化，其他影响因素都反映在船舶碰撞危险度曲线之中。提出的船舶避碰决策模型包括船舶避碰行动图、动态船舶避碰行动领域模型、船舶避碰路径规划，以及运用分布式处理方法解决多船之间的协调避碰决策问题。最后提出对避碰规则相关条款的理解和船舶海上弹性避碰机制。书中内容可以作为船舶避碰研究的理论基础，也可以用来指导船舶驾驶员进行海上避碰实践。 本书可作为航海技术专业本科生、交通信息工程及控制专业研究生、船舶驾驶员、船舶引航员和船舶公司海务技术人员等航海技术专业人员的参考用书。

引言
第1章 船舶避碰最佳时机与行动数学模型
1.1 一般概念
1.2 转向避让数学模型
1.3 变速避让数学模型
1.4 船舶最佳避让时机与行动研究的现状
1.5 转向避让行动与时机
1.6 变速避让行动与时机
1.7 船舶避让行动与时机曲线图
第2章 船舶紧迫局面距离和碰撞距离
2.1 研究现状
2.2 基于船舶旋回常数的估算
2.3 基于船舶相对运动方程的模型
2.4 基于船舶旋回三分圆的模型
第3章 船舶碰撞危险度
3.1 影响船舶碰撞危险度的因素
3.2 确定船舶碰撞危险度的方法
3.3 船舶碰撞危险度的确定
3.4 运用模糊决策方法确定系数
3.5 运用模糊神经网络方法确定模糊系数
3.6 船舶驾驶员相关系数的确定
3.7 模型的应用
第4章 船舶避碰决策模型
4.1 船舶避碰决策系统模型
4.2 算例、模拟实验和仿真结果
4.3 近距离情况下船舶避碰行动模式
4.4 船舶避碰行动操纵图
第5章 船舶避碰行动领域模型和避碰路径规划
5.1 船舶领域和动界的研究现状
5.2 避碰行动领域模型的确定
5.3 避碰行动领域模型的应用
5.4 分布式船舶避碰决策系统
5.5 人工鱼群算法的避碰路径规划
第6章 船舶海上弹性避碰机制
6.1 关于“遵守规则条款的任何疏忽”
6.2 关于直航船的行动规则
6.3 《避碰规则》中May字含义探讨
6.4 双让协同理念的弹性避碰机制
6.5 船舶自律行为
附录1 转向避让行动与时机曲线图
附录2 减速避让行动与时机曲线图
附录3 船舶旋回特性曲线图
附录4 船舶最佳避碰时机曲线图