本书共分八章，主要介绍了室内定位技术的基本概况及声音室内定位技术所面临的难点和挑战，声音在室内场景传播时所具有的相关特性，距离和速度测量值的估计方法，如何解决遮挡识别问题以及遮挡场景中的高精度定位问题，室内精确地图的快速构建方法，以及信标节点的布局优化问题等内容。本书内容涵盖了量测值估计方法、定位方法、地图构建方法及信标节点的布局优化方法，全方位地对声音室内定位技术的最新研究成果进行了介绍，适合从事室内定位技术和声学领域的研究者和从业工程师，以及具有类似背景对室内定位技术感兴趣的读者。

第1章 绪论
1.1 室内定位技术的发展及意义
1.2 基于声音的室内定位系统
1.3 关键技术及挑战
1.4 国内研究现状
1.5 本章小结
参考文献
第2章 室内声音多径传播特性分析
2.1 室内声信号传播特点
2.2 室内声信号特性
2.3 信道相对增益与相对时延估计
2.4 本章小结
参考文献
第3章 距离及速度量测估计
3.1 距离与速度量测
3.2 问题描述
3.3 iCleaning距离估计方法
3.4 距离与速度的同时估计
3.5 本章小结
参考文献
第4章 室内遮挡识别
4.1 数据采集及特征提取
4.2 基于监督学习的声信号非视距识别
4.3 基于半监督学习的声信号非视距识别
4.4 基于无监督学习的声信号非视距识别
4.5 本章小结
参考文献
第5章 室内遮挡定位
5.1 遮挡定位问题描述
5.2 基于识别与剔除的遮挡定位方法
5.3 基于距离与相对运动速度的定位方法
5.4 基于多信息融合的单信标节点定位方法
5.5 本章小结
参考文献
第6章 基于距离的室内声音指纹定位
6.1 声音指纹库构建方法
6.2 声音指纹定位算法
6.3 基于集成学习的声音指纹定位算法
6.4 性能测试及结果分析
6.5 本章小结
参考文献
第7章 室内地图精细构建
7.1 室内地图
7.2 基于移动群体感知的室内地图动态构建方法
7.3 实验及结果分析
7.4 本章小结
参考文献
第8章 信标节点布局优化
8.1 信标节点布局优化简介
8.2 信标节点布局对定位系统性能的影响
8.3 信标节点布局优化算法
8.4 遮挡环境下单目标优化信标节点布局
8.5 遮挡环境下多目标优化信标节点布局
8.6 本章小结
参考文献