本书旨在尽可能系统而全面地向读者展示多智能体协同控制相关的内容。首先简要且清晰地介绍了学习多智能体协同控制必备的知识，包含图论、矩阵理论和Lyapunov稳定性理论等，从第3章开始直至第17章，分别介绍了经典或热门的多智能体系统协同控制问题，其中第3～13章所介绍的控制方案适用范围较广，而第14～17章则分别以具体的实际系统为例，介绍了常见多智能体系统协同控制方法。本书在编写时尽量避免章节之间的交叉，因此读者可根据兴趣或需求阅读部分章节，但并不会影响其对相关控制思想的学习和理解。 本书可供人工智能、智能制造、自动化、航空航天、兵器科学与技术、应用数学等相关学科领域的高年级本科生和硕士、博士研究生阅读使用，也可供理工类相关领域的科研工作者和工程技术人员参考。

第1章 绪论
1.1 概述
1.2 多智能体系统简介
1.3 多智能体系统的特点和基本问题
1.3.1 多智能体系统的特点
1.3.2 多智能体系统研究的基本问题
1.4 国内外研究现状
第2章 基础知识
2.1 图论基础
2.1.1 基本概念
2.1.2 拉普拉斯矩阵的定义及其性质
2.2 矩阵理论知识
2.3 Lyapunov稳定性
第3章 固定拓扑情况下线性多智能体系统的协同控制
3.1 问题描述
3.2 协议设计
3.2.1 无向图的情形
3.2.2 有向图的情形
3.3 仿真示例
3.3.1 无向图情形
3.3.2 有向图情形
3.4 本章小结
第4章 切换拓扑情况下线性多智能体系统的协同控制
4.1 问题描述
4.2 协议设计
4.2.1 无向图的情形
4.2.2 有向图的情形
4.3 一致性分析
4.4 编队控制
4.5 本章小结
第5章 切换多智能体系统的协同控制
5.1 线性切换多智能体系统
5.1.1 问题描述
5.1.2 协议设计
5.1.3 一致性分析
5.1.4 编队控制
5.2 非线性切换多智能体系统
5.2.1 问题描述
5.2.2 协议设计
5.2.3 一致性分析
5.2.4 编队控制
5.3 本章小结
第6章 具有输入延迟的多智能体系统协同控制
6.1 问题描述
6.2 主要结果
6.3 仿真结果
6.4 本章小结
第7章 具有测量噪声的多智能体系统协同控制
7.1 无领导者多智能体系统
7.1.1 问题描述
7.1.2 协议设计
7.1.3 一致性分析
7.1.4 编队控制
7.1.5 仿真示例
7.2 领导-跟随多智能体系统
7.2.1 问题描述
7.2.2 协议设计
7.2.3 一致性分析
7.2.4 编队控制
7.2.5 仿真示例
7.3 本章小结
第8章 基于采样数据的多智能体系统协同控制
8.1 概述
8.2 问题描述
8.3 基于采样数据的多智能体时间触发控制
8.3.1 时间触发一致性控制
8.3.2 一致性分析
8.3.3 时间触发编队控制
8.4 基于采样数据的多智能体事件触发控制
8.4.1 事件触发一致性控制
8.4.2 一致性分析
8.4.3 事件触发编队控制
8.5 仿真实验
8.6 本章小结
第9章 网络化多智能体系统的协同控制
9.1 具有时延丢包的多智能体系统
9.1.1 问题描述
9.1.2 协议设计
9.1.3 一致性分析
9.1.4 编队控制
9.2 网络攻击下的多智能体系统
9.2.1 问题描述
9.2.2 协议设计
9.2.3 一致性分析
9.2.4 编队控制
9.3 本章小结
第10章 带有避障功能的多智能体协同控制
10.1 概述
10.2 问题描述
10.3 主要结果
10.4 仿真结果
10.5 本章小结
第11章 多智能体系统的优化协同控制
11.1 概述
11.2 问题描述
11.2.1 多智能体系统动态
11.2.2 邻接跟踪误差系统动态
11.3 图形博弈和纳什均衡
11.3.1 图形博弈问题
11.3.2 纳什均衡
11.4 最优性分析和稳定性分析
11.4.1 耦合贝尔曼方程
11.4.2 图形博弈的稳定性和纳什均衡解
11.5 图形博弈问题的ADP迭代算法
11.5.1 值迭代ADP算法
11.5.2 收敛性分析
11.5.3 神经网络Actor-Critic结构
11.6 仿真实验
11.7 本章小结
第12章 多智能体系统的有限时间协同控制
12.1 问题描述
12.2 有限时间一致性协议设计
12.2.1 无向图情形
12.2.2 有向图情形
12.3 一致性分析
12.4 编队控制
12.5 仿真示例
12.6 本章小结
第13章 分数阶多智能体系统的协同控制
13.1 概述
13.2 预备知识和问题描述
13.2.1 预备知识
13.2.2 问题描述
13.3 一致性分析
13.4 仿真实例
13.5 本章小结
第14章 多无人艇的编队控制
14.1 概述
14.2 问题描述
14.2.1 图论知识
14.2.2 有限时间稳定性理论
14.2.3 多无人艇动力学模型
14.3 协议设计
14.4 一致性分析
14.5 仿真结果及分析
14.6 本章小结
第15章 四旋翼无人机的编队控制
15.1 概述
15.2 预备知识和问题描述
15.3 控制器设计
15.4 仿真示例
15.5 本章小结
第16章 多移动机器人的编队控制
16.1 概述
16.2 多移动机器人模型
16.3 控制器设计
16.3.1 非完整动力学模型
16.3.2 完整动力学模型
16.3.3 基于模型的控制
16.3.4 自适应控制
16.4 仿真
16.5 本章小结
第17章 智能微电网的分布式协同控制
17.1 智能微电网发展概况
17.2 问题描述
17.3 微电网多智能体系统基础理论
17.3.1 微电网中Agent的概念
17.3.2 微电网中MAS的体系结构
17.4 微电网分布式协同控制
17.4.1 微电网逆变器的基本控制策略
17.4.2 微电网的控制结构
17.4.3 分布式电源的动态模型