前言
第1章 单站测距测角体制
1.1 测站系和测量方程
1.1.1 测站系
1.1.2 测量方程
1.2 定位公式与精度公式
1.2.1 定位公式
1.2.2 精度公式
1.3 轨迹在大地系下可视化
1.3.1 大地系转地心系
1.3.2 地心系转大地系
1.3.3 非线性迭代算法
1.4 坐标统一与多站融合
1.4.1 坐标统一
1.4.2 测站系转地心系
1.4.3 多站融合
1.4.4 酉半径的进一步讨论
1.5 速度的计算
1.5.1 差分求速
1.5.2 平滑求速
1.5.3 边缘求速
1.5.4 不等间隔求速
1.5.5 不完全解析求速
第2章 多站测角体制
2.1 测角定位中的坐标转化
2.1.1 测角原理
2.1.2 测站系与地心系的转换
2.2 两站测角定位算法
2.3 脱靶量仿射变换
2.3.1 脱靶量到测角的仿射变换
2.3.2 六参数模型算法
2.4 单靶标张角定位
2.4.1 张角方程
2.4.2 解析初始化
2.4.3 雅可比矩阵
2.4.4 非线性迭代
2.4.5 地心距之差和可视距离
2.5 小视场多站近似迭代算法
2.5.1 测量方程和迭代困难
2.5.2 小视场近似解算
2.5.3 雅可比矩阵
2.5.4 第二类雅可比矩阵
2.6 大视场多站迭代算法
2.6.1 单站雅可比矩阵
2.6.2 多站雅可比矩阵
2.6.3 精度分析
2.7 测角定位精度的量化分析
2.7.1 测角误差
2.7.2 小视场近似误差
2.7.3 近似计算与解析计算自动切换的阈值
2.7.4 近似误差的进一步讨论
2.7.5 若干常用精度换算公式
2.8 无靶标脱靶量定位
2.8.1 成像原理
2.8.2 成像系雅可比矩阵
第3章 多站测距体制
3.1 测距测速测角实时定位流程
3.2 三球交会原理
3.2.1 测距方程
3.2.2 定位公式
3.2.3 精度公式
3.3 多站线性定位原理
3.3.1 三站线性定位原理
3.3.2 多站解析定位
3.4 多站非线性迭代定位
3.4.1 先定位后定速
3.4.2 非线性测量方程的抽象化
3.4.3 高斯-牛顿迭代
3.5 状态初始化
3.5.1 多次消元法
3.5.2 平方作差法
3.5.3 概略初值法
3.5.4 *优三球法
3.6 状态空间模型
3.6.1 CV模型
3.6.2 CA模型
3.6.3 Jerk模型
3.7 从*小二乘滤波到非线性滤波
3.7.1 *小二乘滤波
3.7.2 线性卡尔曼滤波
3.7.3 扩展卡尔曼滤波
3.7.4 无迹卡尔曼滤波
3.8 非递归滤波
第4章 多站测距测速体制
4.1 全测距解算及精度分析
4.1.1 全测距解算原理
4.1.2 全测距解算精度分析
4.1.3 确定性精度分析法
4.1.4 不确定性精度分析法
4.1.5 四种精度指标
4.2 全测速解算及精度分析
4.2.1 全测速解算原理
4.2.2 全测速解算精度分析
4.2.3 全测速体制的局限性分析
4.3 测距测速联合解算及精度分析
4.3.1 测距测速联合解算原理
4.3.2 测距测速联合解算精度分析
4.4 速度解算再讨论
4.4.1 滤波求速
4.4.2 多站解析定速
第5章 多站时差频差体制
5.1 平面时差定位
5.1.1 时差定位的工程需求
5.1.2 标准二次*线方程
5.1.3 时差定位的几何表示
5.1.4 二维Chan算法
5.1.5 二维改进型Chan算法
5.1.6 三维Chan算法
5.1.7 三维改进型Chan算法
5.2 空间时差定位
5.2.1 时差定位原理
5.2.2 时差定位精度分析
5.2.3 定位精度的几何评价
5.2.4 一种新型几何评价指标
5.3 频差定位
5.3.1 频差定位原理
5.3.2 频差定位精度分析
5.4 时差-频差联合定位
5.4.1 时差-频差联合定位原理
5.4.2 时差-频差联合精度分析
5.5 无先验方差滤波定位
5.5.1 扩展卡尔曼滤波的通用过程
5.5.2 初始状态和初始状态方差
5.5.3 状态方程再讨论
5.5.4 状态方差的估计
5.5.5 测量方程再讨论
5.5.6 测量方差的估计
5.6 时差定位实用技术
5.6.1 同源零值注入
5.6.2 钟差修正
5.6.3 时间对齐
5.6.4 *优中心站
5.6.5 迭代初始化
5.6.6 频差解析求速
5.6.7 多项式滤波求速
第6章 水下多基线单信标体制
6.1 水下多基线定位系统
6.1.1 水下定位的信息流
6.1.2 长基线与短基线的区别
6.1.3 短基线测量方程
6.1.4 长基线测量方程
6.2 单信标短基线定位和精度分析
6.2.1 短基线定位算法
6.2.2 精度分析
6.3 单信标长基线定位和精度分析
6.3.1 长基线定位算法
6.3.2 精度分析
6.4 单信标多基线逐点融合定位
6.4.1 多基线坐标统一
6.4.2 多基线雅可比矩阵
6.5 多项式约束的单信标多基线定位
6.5.1
展开
