本书围绕分布式传感器阵列定位的关键技术展开深入研究和讨论，涉及的内容包括定位体制、定位参数估计、辐射源定位、传感器自定位等。全书共6章，第1章介绍了分布式传感器阵列的基本概念；第2章分析了几种常用的定位观测量，包括接收信号强度（RSS）、达到时间（ToA）、到达时差（TDoA）、到达频差（FDoA）等；第3章研究了定位观测量ToA，TDoA以及FDoA的经典参数估计方法；第4章介绍了基于RSS、ToA、TDoA、FDoA或DoA单一观测量的定位方法，并讨论了基于压缩感知的定位方法；第5章讨论了TDoA和FDoA组合定位方法、直接定位方法、分布式传感器DoA定位方法以及多径环境中的定位方法；第6章介绍了基于锚节点和无锚节点的传感器自定位方法，以及时钟同步方法，本书给出了丰富的仿真示例，尽量通过数学建模和推导进行分析，非常有助于读者快速了解和掌握分布式传感器阵列定位技术涉及的相关概念和算法。 本书主要面向基于分布式平台（如无线传感器网络、无人机编队等）开展理论研究和工程应用的相关人员，特别是从事目标探测、态势感知、侦察预警等工作的科研人员和工程技术人员。同时，本书还可为相关专业的高校教师、研究生以及高年级本科生提供参考。

第1章 分布式传感器阵列
1.1 规整分布式传感器阵列
1.2 有线传感器阵列
1.2.1 DSA响应函数
1.2.2 聚焦波束
1.2.3 边界阵列
1.3 自组织无线传感器网络
1.3.1 无线传感器网络
1.4 传感器类型
1.4.1 热传感器
1.4.2 麦克风
1.4.3 水听器
1.4.4 加速度计
1.4.5 电磁传感器
1.4.6 电传感器
1.4.7 磁传感器
1.4.8 霍尔效应
1.4.9 纳米传感器
参考文献
第2章 定位观测量
2.1 接收信号强度
2.2 灯塔效应
2.2.1 波束生成
2.2.2 原型机
2.2.3 存在显著传播速度差的情况
2.3 到达时间
2.4 到达时差
2.4.1 具有参考辐射源的TDoA
2.5 到达频差
2.6 到达方向
2.7 相位变化
2.8 瞬时频率
2.9 小结
参考文献
第3章 ToA/TDoA/FDoA估计
3.1 广义互相关
3.2 基于FIR滤波器的时延估计
3.3 特征向量法
3.4 子空间法
3.5 Capon最小方差法
3.6 自适应陷波滤波器
3.6.1 自适应策略
3.6.2 时延估计
3.7 瞬时频谱
3.8 基于相位的方法
3.8.1 发射多音信号
3.8.2 滑动FDFT
3.9 到达频差
3.9.1 自适应频率检测器
3.9.2 计算复杂度
3.10 小结
参考文献
第4章 定位方法
4.1 RSS观测量定位
4.1.1 辐射源坐标
4.1.2 估计误差
4.2 ToA观测量定位
4.2.1 简易定位方法
4.2.2 迭代定位方法
4.3 TDoA观测量定位
4.3.1 重新最小化定位方法
4.3.2 将距离作为变量的定位方法
4.3.3 消除距离变量的定位方法
4.3.4 方向余弦定位方法
4.4 FDoA观测量定位
4.4.1 差分多普勒定位方法
4.5 DoA观测量定位
4.5.1 节点位置误差
4.5.2 DoA误差
4.5.3 偏差分析
4.5.4 总体最小二乘定位法
4.6 压缩感知定位
4.6.1 压缩采样匹配追踪（CoSaMP）
4.6.2 定位方法
4.6.3 远场情况
4.6.4 近场情况
4.6.5 单比特量化观测量
4.7 小结
参考文献
第5章 组合定位方法
5.1 FDoA和TDoA组合定位方法
5.1.1 窄带情况
5.1.2 零化矩阵
5.2 直接定位
5.3 分布式传感器DoA定位方法
5.4 期望最大化算法
5.4.1 期望步聚（E步）
5.4.2 最大化步骤（M步）
5.4.3 辐射信号估计
5.5 多径环境中的定位
5.5.1 时域方法
5.5.2 频域方法
5.6 小结
参考文献
第6章 自定位方法
6.1 基于锚节点的定位方法
6.1.1 协同定位方法
6.1.2 子空间定位方法
6.2 无锚节点的定位方法
6.2.1 多维尺度
6.2.2 基点MDS
6.2.3 一维空间
6.2.4 二维空间
6.2.5 三维空间
6.2.6 缺失数据
6.2.7 计算量
6.3 时钟同步
6.3.1 单应答方法
6.3.2 双应答方法
6.3.3 线性模型
6.3.4 偏移、漂移和时延的联合估计方法
6.3.5 传播时间估计方法
6.4 小结
参考文献